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Application Number Application Number Filing Date Filing Date
Inventor Inventor Assignee Assignee IPC IPC
1
CN112435161A
全景环视图像拼接方法及系统、电子设备和存储介质
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112435161A Publication Date: 2021-03-02 Application Number: 202011265428.0 Filing Date: 2020-11-12 Inventor:   朱磊   Assignee: 蘑菇车联信息科技有限公司   IPC: G06T3/40 Abstract: 本发明实施例提供一种全景环视图像拼接方法及系统、电子设备和存储介质,所述方法包括:获取鱼眼图像;确定所述鱼眼图像中的像素点在与所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像上的映射关系;根据所述映射关系,将所述鱼眼图像转换为鸟瞰图,根据所述鸟瞰图获得全景环视图像。本发明实施例能够在保证视频呈现帧率的条件下,进一步消除拼接缝过度明显的问题,实现图像拼接处的渐变过度,降低拼接过程中的计算复杂程度。
2
CN112330702A
点云补全方法、装置、电子设备及存储介质
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112330702A Publication Date: 2021-02-05 Application Number: 202011204932.X Filing Date: 2020-11-02 Inventor:   朱磊   Assignee: 蘑菇车联信息科技有限公司   IPC: G06T7/13 Abstract: 本发明实施例提供一种点云补全方法、装置、电子设备及存储介质,其中方法包括:确定目标物体的第N帧点云集合和第N+1帧点云集合,其中,N为不小于2的整数;对所述第N帧点云集合和所述第N+1帧点云集合先后进行追踪和配准,确定所述第N帧点云集合和所述第N+1帧点云集合之间的位置对应关系;基于所述位置对应关系和所述第N帧点云集合,对所述第N+1帧点云集合进行补全。本发明实施例提供的方案,实现了点云集合的自动补全,补全后的点云集合能够清晰而准确地体现目标物体的轮廓,提高了点云补全的效率。
3
CN112308052A
一种道路异常区域检测方法、装置、电子设备及存储介质
Grant
Publication/Patent Number: CN112308052A Publication Date: 2021-02-02 Application Number: 202011585079.0 Filing Date: 2020-12-29 Inventor: 李成军   朱磊     Assignee: 智道网联科技(北京)有限公司   IPC: G06K9/00 Abstract: 本发明提供的一种道路异常区域检测方法、装置、电子设备及存储介质,通过确定道路的可通行区域;获取所述可通行区域的点云图像;根据由所述点云图像确定的拟合平面和/或所述点云图像中的扫描线,检测所述可通行区域中的路面上存在负障碍物的区域和/或存在突出物的区域。通过扫描点云中的拟合平面和扫描线,车辆可以识别出道路上的存在负障碍物的区域和/或存在突出物的区域,即可以确定异常区域中存在负障碍物和/或突出物,从而在异常区域可能影响行驶安全的情况下,控制车辆对异常区域进行避让,减少车辆行驶过程中的安全隐患。
4
CN112308052B
一种道路异常区域检测方法、装置、电子设备及存储介质
Grant
Publication/Patent Number: CN112308052B Publication Date: 2021-08-17 Application Number: 202011585079.0 Filing Date: 2020-12-29 Inventor: 李成军   朱磊     Assignee: 智道网联科技(北京)有限公司   IPC: G06K9/00 Abstract: 本发明提供的一种道路异常区域检测方法、装置、电子设备及存储介质,通过确定道路的可通行区域;获取所述可通行区域的点云图像;根据由所述点云图像确定的拟合平面和/或所述点云图像中的扫描线,检测所述可通行区域中的路面上存在负障碍物的区域和/或存在突出物的区域。通过扫描点云中的拟合平面和扫描线,车辆可以识别出道路上的存在负障碍物的区域和/或存在突出物的区域,即可以确定异常区域中存在负障碍物和/或突出物,从而在异常区域可能影响行驶安全的情况下,控制车辆对异常区域进行避让,减少车辆行驶过程中的安全隐患。
5
CN112287910A
道路异常区域检测方法、装置、电子设备及存储介质
Grant
Publication/Patent Number: CN112287910A Publication Date: 2021-01-29 Application Number: 202011553861.4 Filing Date: 2020-12-25 Inventor: 李成军   朱磊     Assignee: 智道网联科技(北京)有限公司   IPC: G06K9/00 Abstract: 本发明提供的道路异常区域检测方法、装置、电子设备及存储介质,根据车辆行驶过程中的前方环境图像,获取道路的通行区域图像;将所述通行区域图像输入第一机器学习模型,得到由所述第一机器学习模型输出的检测结果;检测结果中包括从所述通行区域图像中检测出的异常区域。通过训练的第一机器学习模型实现了对道路中异常区域的检测,第一机器学习模型使用多组第一数据通过机器学习进行训练得到,能够准确地对道路中的异常区域进行检测,基于检测结果有利于提高车辆行驶的安全性。
6
CN112287910B
道路异常区域检测方法、装置、电子设备及存储介质
Grant
Publication/Patent Number: CN112287910B Publication Date: 2021-10-08 Application Number: 202011553861.4 Filing Date: 2020-12-25 Inventor: 李成军   朱磊     Assignee: 智道网联科技(北京)有限公司   IPC: G06K9/00 Abstract: 本发明提供的道路异常区域检测方法、装置、电子设备及存储介质,根据车辆行驶过程中的前方环境图像,获取道路的通行区域图像;将所述通行区域图像输入第一机器学习模型,得到由所述第一机器学习模型输出的检测结果;检测结果中包括从所述通行区域图像中检测出的异常区域。通过训练的第一机器学习模型实现了对道路中异常区域的检测,第一机器学习模型使用多组第一数据通过机器学习进行训练得到,能够准确地对道路中的异常区域进行检测,基于检测结果有利于提高车辆行驶的安全性。
7
CN112101321B
灭点提取方法、装置、电子设备及存储介质
Grant
Publication/Patent Number: CN112101321B Publication Date: 2021-02-02 Application Number: 202011289922.0 Filing Date: 2020-11-18 Inventor: 范钧钧   朱磊   李成军     Assignee: 蘑菇车联信息科技有限公司   IPC: G06K9/00 Abstract: 本发明实施例提供一种灭点提取方法、装置、电子设备及存储介质,该方法包括:获取当前车辆在行驶方向上的影像信息;根据所述影像信息识别出所述当前车辆前方若干车辆的所在位置的拟合曲线;根据所述影像信息中的所述当前车辆的车头位置确定参考垂直线;根据所述拟合曲线和所述参考垂直线确定灭点。本发明实施例提供的灭点提取方法及装置,基于影像信息内的车辆位置作为计算灭点的依据,取代常规计算中用两条车道线计算灭点的方法,不再受车道线清晰度以及光线反光的影响,适用性更好。
8
CN112215214A
调整智能车载终端的摄像头偏移的方法及系统
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112215214A Publication Date: 2021-01-12 Application Number: 202011444367.4 Filing Date: 2020-12-11 Inventor: 范钧钧   朱磊   李成军     曹琦   Assignee: 智道网联科技(北京)有限公司   IPC: G06K9/00 Abstract: 本发明提供一种调整智能车载终端的摄像头偏移的方法及系统,方法包括:根据智能车载终端的摄像头采集得到第一图像,在第一图像中获取经过车头中心点的垂线和车辆行驶道路上的车道线,并确定出灭点;其中,灭点包括在第一图像中确定的像素点;根据第一图像的中心点和灭点,确定摄像头是否未处于预设安装位置;如果确定摄像头未处于预设安装位置,则在通过智能车载终端的摄像头采集得到的第二图像中根据在第一图像中确定的像素点,确定出在第二图像中的参考位置点;通过调节摄像头将第二图像的中心点与参考位置点重合,以使摄像头处于预设安装位置。实现车载摄像头的偏移的纠正,提高车辆的安全性和可靠性。
9
CN112101321A
灭点提取方法、装置、电子设备及存储介质
Grant
Publication/Patent Number: CN112101321A Publication Date: 2020-12-18 Application Number: 202011289922.0 Filing Date: 2020-11-18 Inventor: 范钧钧   朱磊   李成军     Assignee: 蘑菇车联信息科技有限公司   IPC: G06K9/00 Abstract: 本发明实施例提供一种灭点提取方法、装置、电子设备及存储介质,该方法包括:获取当前车辆在行驶方向上的影像信息;根据所述影像信息识别出所述当前车辆前方若干车辆的所在位置的拟合曲线;根据所述影像信息中的所述当前车辆的车头位置确定参考垂直线;根据所述拟合曲线和所述参考垂直线确定灭点。本发明实施例提供的灭点提取方法及装置,基于影像信息内的车辆位置作为计算灭点的依据,取代常规计算中用两条车道线计算灭点的方法,不再受车道线清晰度以及光线反光的影响,适用性更好。
10
CN111623787A
一种基于互联网车机的分布式数据采集方法及装置
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN111623787A Publication Date: 2020-09-04 Application Number: 202010182819.X Filing Date: 2020-03-16 Inventor: 贾双成   李成军   范钧钧     Assignee: 蘑菇车联信息科技有限公司   IPC: G01C21/32 Abstract: 本发明实施例公开了一种基于互联网车机的分布式数据采集方法及装置,方法包括:获取目标车辆的历史轨迹数据;根据任一区域的历史地图数据,确定所述任一区域的各个街道;在服务器向所述目标车辆进行任务分配的情况下,针对所述任一区域的每个街道,根据所述目标车辆的历史轨迹数据,确定行驶过该街道的目标车辆,并基于所述行驶过该街道的目标车辆的互联网车机采集该街道对应的视频轨迹数据,得到所述任一区域内的所有街道的视频轨迹数据。本发明实施例可以对任一区域的数据进行分布式采集,通过服务器端的任务分配,可以很容易地实现任一区域的数据覆盖。