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Inventor Inventor Assignee Assignee IPC IPC
1 EP3702731A1
METHOD FOR CONFIGURING NAVIGATION CHART, OBSTACLE AVOIDANCE METHOD AND DEVICE, TERMINAL, UNMANNED AERIAL VEHICLE
Publication/Patent Number: EP3702731A1 Publication Date: 2020-09-02 Application Number: 18871786.2 Filing Date: 2018-10-26 Inventor: Zheng, Liqiang   Liu, Peng   Assignee: Guangzhou Xaircraft Technology Co., Ltd.   IPC: G01C21/20 Abstract: A method for configuring navigation chart is provided. The method may include: acquiring a current flight position, posture information and a depth image detected at the current flight position of an unmanned aerial vehicle (S110); acquiring three-dimensional position information of each point according to the current flight position, the posture information and the depth image (S120); and projecting the three-dimensional position information of the each point into a local navigation chart taking the current flight position as a center according to a weight that is set respectively (S130). An automatic obstacle avoidance method, an automatic obstacle avoidance apparatus, a terminal and the unmanned aerial vehicle (800) are further provided.
2 US2020158511A1
PROXIMITY NAVIGATION
Publication/Patent Number: US2020158511A1 Publication Date: 2020-05-21 Application Number: 16/774,118 Filing Date: 2020-01-28 Inventor: Hudson, Robert C.   Assignee: TRANSFORM SR BRANDS LLC   IPC: G01C21/20 Abstract: A system and method that that triggers actions or sets of actions within a software application executed on a mobile device based at least in part on location identifiers.
3 CN110657804A
室内位置服务
Under Examination
Title (English): Indoor Location Service
Publication/Patent Number: CN110657804A Publication Date: 2020-01-07 Application Number: 201810714698.1 Filing Date: 2018-06-29 Inventor: 申博野   舒元超   杜若谷   蒋奕   Assignee: 微软技术许可有限责任公司   IPC: G01C21/20 Abstract: 根据本公开的实现,提出了一种用于提供室内位置服务的方案。该方案获取关于包括至少一个楼层的第一建筑物中的第一楼层的楼层平面图。基于该楼层平面图来生成关于第一楼层的第一地图。第一地图包括多个顶点和边缘,其中一个顶点对应于第一楼层中的相应位置,连接两个顶点的边缘表示第一楼层中的物理对象或可通行路径,并且与两个顶点相对应的两个位置位于该物理对象或可通行路径上。此外,至少利用第一地图来向用户提供基于位置的服务。该方案通过理解楼层平面图的几何结构并从中提取可通行路径来将楼层平面图转换成具有特定格式的通用室内地图表示,该通用室内地图表示能够被用于提供室内导航服务以及其他基于位置的服务。
4 CN110645987A
一种提示效果好的散热型导航装置
Under Examination
Title (English): A heat-dissipating navigation device indicating good results
Publication/Patent Number: CN110645987A Publication Date: 2020-01-03 Application Number: 201910949722.4 Filing Date: 2019-10-08 Inventor: 方彐云   Assignee: 广州市欧树环保科技有限公司   IPC: G01C21/20 Abstract: 本发明涉及一种提示效果好的散热型导航装置,包括主体、显示屏和表带,所述主体的形状为圆柱形,所述显示屏设置在主体的顶端,所述表带设置在主体上,所述主体内设有导航系统,所述主体内设有提示机构和两个散热机构,所述散热机构以主体的轴线为中心周向均匀分布,所述提示机构包括转动组件和提示组件,所述转动组件包括连接盘、固定杆、连接轴承、密封膜和动力单元,所述提示组件包括连杆、转动管、移动杆、连接球和移动单元,该提示效果好的散热型导航装置通过散热机构实现了散热的功能,避免主体内过热而导致电子元件损坏,不仅如此,还通过提示机构实现了提升转向的功能,达到了导航的效果。
5 CN110702117A
基于地图的路径规划方法、终端设备及计算机存储介质
Under Examination
Title (English): Map-based Path Planning Method, Terminal Equipment and Computer Storage Media
Publication/Patent Number: CN110702117A Publication Date: 2020-01-17 Application Number: 201910960568.0 Filing Date: 2019-10-10 Inventor: 金亦东   林辉   卢维   殷俊   穆方波   Assignee: 浙江大华技术股份有限公司   IPC: G01C21/20 Abstract: 本申请提供了一种基于地图的路径规划方法、终端设备及计算机存储介质。该路径规划方法包括:获取地图信息,地图信息中包括多个节点,每个节点包括自身与其它节点的连通信息和流动至其它节点的方向信息;基于每个节点的方向信息,确定满足预设方向要求的待处理节点;根据待处理节点的连通信息,对应待处理节点建立连通数量的虚拟节点,虚拟节点包括连通信息和方向信息;将虚拟节点加入地图信息,基于添加虚拟节点的地图信息进行路径规划。本申请的路径规划方法通过将虚拟节点加入地图信息,以保证对应的待处理节点能够以虚拟节点的形式被多次搜索,提高路径规划的准确性。
6 CN110763236A
基于最小二乘的地图匹配定位优化方法
Under Examination
Title (English): Optimization method of map matching and location based on least squares
Publication/Patent Number: CN110763236A Publication Date: 2020-02-07 Application Number: 201911033703.3 Filing Date: 2019-10-28 Inventor: 李俊杰   吴端坡   许晓荣   Assignee: 杭州电子科技大学   IPC: G01C21/20 Abstract: 本发明公开了一种基于最小二乘的地图匹配定位优化方法,包括:获取目标原始定位数据并基于历史定位数据使用最小二乘法修正定位结果,根据目标运动状态对上一时刻粒子集进行更新并重新计算其粒子权重。基于地图信息使用地图匹配算法,评估粒子集可靠性并进行相应修正,更新粒子权重以及粒子可靠性评估。计算粒子综合权重,并对其归一化处理,根据当前时刻粒子集运动状态计算目标坐标值。本发明修正了因多径效应等室内因素引起的定位误差,在地图信息的辅助下修正了定位轨迹,提高了室内定位的精度以及定位轨迹的可靠性。
7 CN110763237A
一种基于BIM的室内导航方法
Public
Title (English): A bim Based Indoor Navigation Method
Publication/Patent Number: CN110763237A Publication Date: 2020-02-07 Application Number: 201911072763.6 Filing Date: 2019-11-05 Inventor: 余蜜   李华   彭宪辉   王鹏   黄洪兰   宋丽加   Assignee: 上海市浦东新区建设(集团)有限公司   IPC: G01C21/20 Abstract: 本发明涉及导航技术领域,公开了一种基于BIM的室内导航方法,包括获取建筑物BIM模型中的空间信息要素,生成建筑物模型;给所述建筑物模型中的构件指定唯一编码,所述唯一编码包括所述构件的所在的楼层数、所在楼层的平面位置信息和所述构件的所属类别以及名称;获取建筑物BIM模型中的空间连接模型,所述空间连接模型包括交通连接在任意两个所述构件的所有交通连接要件以及与所述交通连接要件匹配的交通连接信息;具有导航和连接的基础,可以获得最佳路径,该最佳路径可以是最短路程也可以是最短时间,总之能够形成可靠的室内导航,便捷方便。
8 CN110749325A
航迹规划方法和装置
Under Examination
Title (English): Track planning methods and installations
Publication/Patent Number: CN110749325A Publication Date: 2020-02-04 Application Number: 201911199716.8 Filing Date: 2019-11-29 Inventor: 李柏   Assignee: 北京京东乾石科技有限公司   IPC: G01C21/20 Abstract: 本公开提出一种航迹规划方法和装置,涉及航迹规划领域。在本公开中,利用不确定性因素变量来对不确定因素进行表示,基于该不确定性因素变量和航迹矩阵变量来构建航迹质量相关的代价函数,根据该代价函数构建航迹的目标函数,优化该目标函数,得到一组航迹矩阵变量值,将航迹矩阵变量值对应的航迹确定为规划的航迹。该方法用变量的形式表征不确定因素,对目标函数进行优化,使得规划的航迹更可靠、更安全,提高了航迹规划的准确性。
9 CN109059924B
基于A*算法的伴随机器人增量路径规划方法及系统
Valid
Publication/Patent Number: CN109059924B Publication Date: 2020-07-03 Application Number: 201810825064.3 Filing Date: 2018-07-25 Inventor: 李彬   张慧   李贻斌   荣学文   刘斌   Assignee: 齐鲁工业大学   IPC: G01C21/20 Abstract: 本发明公开了基于A*算法的伴随机器人增量路径规划方法及系统,构建环境地图:根据实际场景构建二维占据栅格地图,将每一个栅格标记为障碍区域或可行区域;伴随机器人以及可移动目标点的初始化:在栅格地图中设定伴随机器人和可移动目标点的初始坐标位置;为机器人建立滑动窗口;基于A*算法和增量路径规划方法对伴随机器人的路径进行规划。其采用上一时刻路径进行增量式路径更新,节省路径规划的时间,提升伴随机器人的反应速度,及时避开新的障碍物。
10 CN108267137B
定位方法、装置、业务处理系统以及计算机可读存储介质
Publication/Patent Number: CN108267137B Publication Date: 2020-03-27 Application Number: 201710003881.6 Filing Date: 2017-01-04 Inventor: 宁润苏   Assignee: 北京京东尚科信息技术有限公司   北京京东世纪贸易有限公司   IPC: G01C21/20 Abstract: 本发明提供一种用于双驱移动机器人的定位方法以及定位装置,以及用于双驱移动机器人的定位的业务处理系统和计算机可读存储介质,有助于解决现有技术中的定位不准确的技术问题。本发明的用于双驱移动机器人的定位方法包括:获取双驱移动机器人的初始横坐标、初始纵坐标、初始航向角、初始倾斜角、初始侧倾角;根据初始航向角、初始倾斜角以及初始侧倾角确定双驱移动机器人的新航向角、新倾斜角以及新侧倾角;确定双驱移动机器人的左右驱动轮的平均移动距离;根据初始横坐标、初始纵坐标、新航向角以及左右驱动轮的平均移动距离确定双驱移动机器人的新横坐标和新纵坐标。
11 CN110887490A
一种激光定位导航的关键帧选取方法、介质、终端和装置
Under Examination
Title (English): A Key Frame Selection Method, Medium, Terminal and Device for Laser Positioning and Navigation
Publication/Patent Number: CN110887490A Publication Date: 2020-03-17 Application Number: 201911207721.9 Filing Date: 2019-11-29 Inventor: 李国飞   Assignee: 上海有个机器人有限公司   IPC: G01C21/20 Abstract: 本发明公开一种激光定位导航的关键帧选取方法、介质、终端和装置,根据建图过程中估计的机器人精确位置,将激光栅格化,从而计算所有被激光束访问的单元格熵的前后变化量之和,得到基于当前激光栅格化导致的地图熵的变化,根据地图熵的变化量确定当前激光是否为关键帧,从而在保证运算速度的情况下,提高了关键帧激光选取的有效性,且不容易产生地图特征信息的冗余,提升了激光SLAM的效率,在实际应用中具有重要意义。
12 CN110986942A
基于蚁群算法的立体仓库三维空间路径优化方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN110986942A Publication Date: 2020-04-10 Application Number: 201910987905.5 Filing Date: 2019-10-17 Inventor: 徐兴   钱誉钦   Assignee: 浙江科技学院   IPC: G01C21/20 Abstract: 本发明提供了一种基于蚁群算法的立体仓库三维空间路径优化方法,所述立体仓库包括若干并行设置的货架,单个货架具有若干层,相邻货架之间具有货道,货道外设置有巷道,巷道上设置用于平移和升降AGV车的堆垛机,所述路径优化方法包括以下步骤:建立坐标系,其中X轴与平行,Y轴与货道平行,Z轴垂直地面,确定各个目标点的坐标;采用蚁群算法函数迭代获得最优路径。本发明通过合理设置货架结构,让AGV小车能够在三个维度上实现移动,容易计算得到两点之间的距离,结合蚁群算法优化三维空间的路径。
13 CN109141432B
一种基于影像空间和全景辅助的室内定位导航方法
Publication/Patent Number: CN109141432B Publication Date: 2020-04-10 Application Number: 201811091574.9 Filing Date: 2018-09-19 Inventor: 张春森   张奇源   Assignee: 西安科技大学   IPC: G01C21/20 Abstract: 本发明公开了一种基于影像空间和全景辅助的室内定位导航方法,包括以下步骤:一、控制点的布设及世界坐标系的建立;二、摄像机的校正及室内序列影像的获取;三、特征点提取与匹配;四、特征点的剔除;五、特征点空间坐标的计算;六、室内全景影像的获取;七、室内定位;八、室内导航。本发明步骤简单、设计合理且定位导航准确,使用效果好,减少辅助设备安装,成本低,提高定位精度,实用性强。
14 CN110986943A
一种船舶航行路径智能优化方法及装置
Under Examination
Publication/Patent Number: CN110986943A Publication Date: 2020-04-10 Application Number: 201911061900.6 Filing Date: 2019-11-01 Inventor: 王晓原   夏媛媛   姜雨函   万倩男   刘帆   张惠丽   袁如意   朱慎超   Assignee: 智慧航海(青岛)科技有限公司   IPC: G01C21/20 Abstract: 一种船舶航行路径智能优化方法,包括:S1、获取船舶的参考路径;S2、从初始路径点开始,按顺序将路径点依次赋值于第一目标点、第二目标点、第三目标点和第四目标点;S3、对S2中四个目标点进行自动分析及整合,包括删除不必要的拐点和对多个相邻拐点进行有条件合并;S4、若初始路径点满足输出条件,输出船舶的优化路径,否则令第二目标点对应的拐点作为初始路径点,重复步骤S2。减少航路长度及船舶转向次数,提高航行经济性。
15 CN110986954A
基于灰狼优化算法的军用运输机航路规划方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN110986954A Publication Date: 2020-04-10 Application Number: 201911309015.5 Filing Date: 2020-02-18 Inventor: 甘旭升   孙静娟   曲景浩   张宏宏   高文明   王明华   刘苹妮   陈双燕   杨婕   孟祥伟   Assignee: 中国人民解放军空军工程大学   IPC: G01C21/20 Abstract: 本发明公开了一种基于灰狼优化算法的军用运输机航路规划方法,本发明基于图论相关知识构建了航空网络模型,收集相关数据,为后续的建模求解做铺垫。在已构建航空网络基础上,提出基于GWO算法的军用运输机航路规划方法。结果表明GWO算法用于军用运输机航路规划问题是可行的,能够很好的完成军航航路规划的求解。采用本文方法对北京地区航空网络节点间最短路径求解,并与Dijkstra算法和Floyd算法进行比较,验证了方法的实用性和有效性。在未来的研究中可考虑更多的对军用运输机飞行有影响的因素,重新建立目标函数,以科学、合理地进行航路规划。
16 CN111076723A
一种轨道交通路由规划方法及规划装置
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111076723A Publication Date: 2020-04-28 Application Number: 201911183388.2 Filing Date: 2019-11-27 Inventor: 何秀华   Assignee: 何秀华   IPC: G01C21/20 Abstract: 本发明实施例公开了一种轨道交通路由规划装置及规划方法。该规划方法包括以下步骤:获取轨道上的道岔、道岔之间的轨道支路,所述道岔的前端为父系轨道支路,所述道岔的后端为子系轨道支路;提取出发地至目的地所有可行的所述轨道支路的方案;从所有可行的所述轨道支路中选择路径最短和/或时间最短的路径。该规划方法减少人们在道路上花费的时间和成本。
17 CN111121776A
用于对运载工具进行导航的最佳轨迹的生成
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111121776A Publication Date: 2020-05-08 Application Number: 201911038458.5 Filing Date: 2019-10-29 Inventor: K·斯卢茨基   D·s·叶尔绍夫   Assignee: 安波福技术有限公司   IPC: G01C21/20 Abstract: 用于为运载工具生成最佳轨迹的技术,该技术包括:使用运载工具的一个或多个处理器接收用于该运载工具从初始时空位置行进到目的地时空位置的指令。使用一个或多个处理器生成包括行进路段的轨迹。轨迹开始于初始时空位置并终止于目的地时空位置。每个行进路段开始于第一时空位置并终止于第二时空位置。每个行进路段与操作度量相关联。操作度量与将运载工具从第一时空位置导航至第二时空位置相关联。跨行进路段对每个操作度量进行优化以生成轨迹。使用运载工具的控制模块,沿轨迹将运载工具从初始时空位置导航至目的地时空位置。
18 CN108458717B
一种迭代的快速扩展随机树IRRT的无人机路径规划方法
Publication/Patent Number: CN108458717B Publication Date: 2020-04-07 Application Number: 201810224613.1 Filing Date: 2018-05-07 Inventor: 郭宝龙   郭新兴   刘阿敏   李诚   王滢   安陆   宁伟康   Assignee: 西安电子科技大学   IPC: G01C21/20 Abstract: 本发明公开了一种迭代的快速扩展随机树IRRT的无人机路径规划方法,本方法引入了启发信息,当随机采样增加新的叶节点X时,引入随机概率P,让新的叶节点X以一定的概率偏向目标点,削弱了新增的叶节点X的随机性,同时也继承了原有算法的全部优点,加快了收敛的速度,在此基础上,通过迭代比较得到较优的路径,存储较优路径所在的上周期树,解决了在动态环境中的路径规划问题,也使得规划出的路径接近较优的路径,路径质量大大提高。
19 CN111044054A
一种基于单目SLAM算法利用卡尔曼滤波进行位姿优化的方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111044054A Publication Date: 2020-04-21 Application Number: 202010009922.4 Filing Date: 2020-01-06 Inventor: 马琳   吴婉晴   王彬   何晨光   Assignee: 哈尔滨工业大学   IPC: G01C21/20 Abstract: 本发明提出一种基于单目SLAM算法利用卡尔曼滤波进行位姿优化的方法,所述方法包括计算旋转向量和平移向量的更新值,并将二者的更新值作为优化后的位姿。本发明通过修改位姿优化算法,减少ORB‑SLAM的运算量和耗时,为上层应用提供既精准又高效的定位,实现方法是用简单的卡尔曼滤波方法替换原来较为复杂的BA优化方法来降低计算量,显著地缩短了位姿优化部分的耗时。本发明所述方法与ORB‑SLAM相比,提高了实时性。
20 CN111024089A
一种基于BIM与计算机视觉技术的室内定位导航方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111024089A Publication Date: 2020-04-17 Application Number: 201911380943.0 Filing Date: 2019-12-27 Inventor: 邓晖   邓逸川   张根杰   刘沐筠   蔡梓淇   杨博闻   杨士彬   王煜   Assignee: 华南理工大学   IPC: G01C21/20 Abstract: 本发明公开了一种基于BIM与计算机视觉技术的室内定位导航方法,包括以下步骤:基于BIM模型的室内导航网络路径生成,设置建筑内部空间实体的自定义属性生成IFC文件,通过IFC文件解析提取几何空间构件及其拓扑关系,生成几何拓扑网络模型;基于计算机视觉技术实现室内定位,通过图像识别方法进行初步定位,然后结合所预先设定的先验信息,应用投影成像原理实现定位解算;连接定位点与几何拓扑网络模型,获取用户兴趣点,生成最短路径;本发明可实现低成本、动态性和可视化的室内定位导航。