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Inventor Inventor Assignee Assignee IPC IPC
1
CN109564091B
立体相机
Grant
Publication/Patent Number: CN109564091B Publication Date: 2021-04-02 Application Number: 201780025294.5 Filing Date: 2017-07-13 Inventor: 风间敦   筱原秀则   永井宏明   竹内贤一   Assignee: 日立汽车系统株式会社   IPC: G01C3/06 Abstract: 本发明提供一种能够缓和构件间产生的热应力而降低测定误差的立体相机。本发明中,壳体(30)具备:支承电路基板(20)的高刚性支承部(32H)及低刚性支承部(32L);具有高刚性支承部(32H)的高刚性支承区域(30H);以及具有低刚性支承部(32L)的低刚性支承区域(30L)。高刚性支承部(32H)对作用于基线方向(X轴方向)的力的刚性比低刚性支承部(32L)高,基线方向为沿着一对相机模块的基线长的方向。高刚性支承区域(30H)在基线方向上相邻于低刚性支承区域(30L)而设置在一个位置。
2
CN112334734A
距离测量装置、摄像装置、距离测量系统、距离测量方法和摄像方法
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112334734A Publication Date: 2021-02-05 Application Number: 201880095047.7 Filing Date: 2018-09-18 Inventor: 山崎航史   中村悠介   Assignee: 麦克赛尔株式会社   IPC: G01C3/06 Abstract: 帧间差分处理部(206)生成传感器图像的帧间的差分图像,图像处理部(208)基于该差分图像和显影用图案(1101)的计算,生成表示与被拍摄体的距离的距离信息。像这样,影像显示装置(101)生成传感器图像的帧间的差分图像,因此能够实现能够降低背景的影响而生成高精度的距离信息的距离测量装置。
3
CN112513574A
测距装置
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112513574A Publication Date: 2021-03-16 Application Number: 201980050201.3 Filing Date: 2019-07-19 Inventor: 杉本真太郎   五味正人   Assignee: 株式会社小糸制作所   IPC: G01C3/06 Abstract: 透光盖(12)覆盖发光元件(41)和受光元件(42),形成车辆的外表面的一部分。处理器(15)基于从由发光元件(41)发射检测光(L1)起至反射光(L2)入射到受光元件为止的时间,计算距发生了反射光(L2)的物体(200)为止的距离。处理器(15)至少在经过了从检测光(L1)被发射起至由透光盖(12)的内表面(12a)反射的反射光(L3)入射受光元件(42)为止的时间后,进行距离的计算。
4
CN112368544A
测距摄像机
Public
Publication/Patent Number: CN112368544A Publication Date: 2021-02-12 Application Number: 201980042012.1 Filing Date: 2019-06-13 Inventor: 须藤觉   Assignee: 三美电机株式会社   IPC: G01C3/06 Abstract: 测距摄像机(1)具备:第一光学系统(OS1),其用于形成第一被摄体像;第二光学系统(OS2),其用于形成第二被摄体像;摄像部(S),其用于拍摄第一被摄体像和第二被摄体像;以及距离计算部(4),其用于基于由摄像部(S)拍摄到的第一被摄体像的倍率与第二被摄体像的倍率的图像倍率比来计算到被摄体(100)的距离的第一候选,并且基于第一被摄体像与第二被摄体像之间的平移视差来计算到被摄体(100)的距离的第二候选。距离计算部(4)按照规定的条件选择第一候选和第二候选中的某一方来作为到被摄体(100)的距离。
5
CN112585423A
测距摄像机
Public
Publication/Patent Number: CN112585423A Publication Date: 2021-03-30 Application Number: 201980052688.9 Filing Date: 2019-10-07 Inventor: 须藤觉   Assignee: 三美电机株式会社   IPC: G01C3/06 Abstract: 测距摄像机(1)具备:第一摄像系统(IS1),其用于获取第一图像;第二摄像系统(IS2),其用于获取第二图像;以及尺寸获取部(3),其通过测定第一图像中的第一被摄体像的多个特征点之间的距离来获取第一被摄体像的尺寸,并且测定与第一被摄体像的多个特征点分别对应的、第二被摄体像的多个特征点之间的距离,由此获取第二被摄体像的尺寸。尺寸获取部(3)仅在与第一图像对应的第一摄影区域同与第二图像对应的第二摄影区域能够重叠的、第二图像的搜索区域中,在极线上进行搜索,由此检测第二被摄体像的多个特征点。
6
CN112334735A
立体摄像装置
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112334735A Publication Date: 2021-02-05 Application Number: 201980043055.1 Filing Date: 2019-06-03 Inventor: 山本贤二   笹田义幸   大竹正明   Assignee: 日立汽车系统株式会社   IPC: G01C3/06 Abstract: 提供一种能够改善在安装至前挡风玻璃时的布局的自由度的立体摄像装置。立体摄像装置(10)具备:左侧拍摄部(11L)和右侧拍摄部11(R),其透过前挡风玻璃(2)拍摄该前挡风玻璃(2)的前方;控制电路基板(20),其与左侧拍摄部(11L)和右侧拍摄部(11R)分别电连接;以及壳体(30),其收纳左侧拍摄部(11L)、右侧拍摄部(11R)和所述控制电路基板(20),且能通过设置在壳体(30)的前端中央的安装突起部(34)而安装至所述前挡风玻璃(2)。在壳体(30)的前端中央设置有收纳安装突起部(34)的凹部(33)。
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EP3770549A1
INFORMATION PROCESSING DEVICE, MOVEMENT DEVICE, METHOD, AND PROGRAM
Publication/Patent Number: EP3770549A1 Publication Date: 2021-01-27 Application Number: 19771762.2 Filing Date: 2019-02-13 Inventor: Oba, Eiji   Tsurumi, Shingo   Assignee: Sony Corporation   Sony Semiconductor Solutions Corporation   IPC: G01C3/06 Abstract: A configuration is achieved that calculates an object distance on the basis of a captured image of a camera that captures an image in a direction that is orthogonal to a movement direction of a movement device or in a direction having an orthogonal component. A data processing unit detects a point at infinity from a captured image of a camera that captures an image in a direction that is orthogonal to a movement direction of a movement device or in a direction having an orthogonal component, and calculates an object distance by using information relating to a positional relationship between a position of the detected point at infinity and a position of an object in the captured image. The data processing unit detects, from the captured image, a plurality of parallel lines on a real world that extends in a direction away from a camera position, and determines an intersection point on extended lines of the detected plurality of parallel lines to be the point at infinity. Alternatively, an intersection point on respective extended lines of the straight lines in an image frame unit is determined to be the point at infinity, directions of the straight lines changing on the captured image in accordance with a movement of the camera.
8
CN112334733A
拍摄装置的校正装置、监视装置、作业机械及校正方法
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112334733A Publication Date: 2021-02-05 Application Number: 201880094869.3 Filing Date: 2018-06-29 Inventor: 厚见彰吾   菅原大树   山口博义   永户厚   Assignee: 株式会社小松制作所   IPC: G01C3/00 Abstract: 拍摄装置的校正装置具备:拍摄数据取得部,其取得由至少1个拍摄装置拍摄到的已知外部目标的拍摄数据,所述至少1个拍摄装置设置于具备工作装置的作业机械,所述已知外部目标设置于所述工作装置的作业范围外的已知位置;外部目标位置取得部,其取得所述已知外部目标的位置;以及校正部,其基于由所述外部目标位置取得部取得的所述已知外部目标的位置和由所述拍摄数据取得部取得的所述已知外部目标的拍摄数据,校正所述拍摄装置。
9
EP3816576A1
STEREO CAMERA DEVICE
Publication/Patent Number: EP3816576A1 Publication Date: 2021-05-05 Application Number: 19825664.6 Filing Date: 2019-06-03 Inventor: Yamamoto, Kenji   Sasada, Yoshiyuki   Ootake, Masaaki   Assignee: HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD.   IPC: G01C3/06 Abstract: A stereo camera device is provided which can improve layout flexibility during mounting on a front windshield. This stereo camera device 10 is provided with: a left imaging unit 11L and a right imaging unit 11R which image in front of the front windshield 2 through the front windshield 2; a control circuit substrate 20 which is electrically connected to the left imaging unit 11L and the right imaging unit 11R; and a case 30 which houses the left imaging unit 11L, the right imaging unit 11R and the control circuit substrate 20, and which can be attached to the front windshield 2 through an attachment protrusion 34 which is provided in the center on the front edge of said case. A recess 33 that houses the attachment protrusion 34 is provided in the center on the front edge of the case 30.
10
CN112424566A
测距摄像机
Public
Publication/Patent Number: CN112424566A Publication Date: 2021-02-26 Application Number: 201980047903.6 Filing Date: 2019-07-08 Inventor: 须藤觉   Assignee: 三美电机株式会社   IPC: G01C3/06 Abstract: 测距摄像机(1)具备:第一摄像系统(IS1),其用于获取包括第一被摄体像的第一图像;第二摄像系统(IS2),其用于获取包括第二被摄体像的第二图像;尺寸获取部(3),其用于检测第一图像中的第一被摄体像的多个特征点,测定该特征点之间的距离,由此获取第一被摄体像的尺寸,并且通过利用极线来检测与第一被摄体像的多个特征点分别对应的、第二图像中的第二被摄体像的多个特征点,测定该特征点间的距离,由此获取第二被摄体像的尺寸;以及距离计算部(5),其用于基于第一被摄体像的倍率与第二被摄体像的倍率的图像倍率比来计算到被摄体(100)的距离。
11
CN112654834A
光学测量装置以及光学测量方法
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112654834A Publication Date: 2021-04-13 Application Number: 201980058003.1 Filing Date: 2019-10-21 Inventor: 髙嶋润   金谷义宏   Assignee: 欧姆龙株式会社   IPC: G01C3/06 Abstract: 本发明自受光量分布信号获得测定波形信号。光学测量装置100包括:光源10,向对象物TA发出光;受光部40,以多个像素各自可检测受光量的方式构成,且获得每个像素的受光量分布信号;获取部51,基于不存在对象物TA时的受光量分布信号,自利用对象物TA所反射的反射光的受光量分布信号获取测量波形信号MS;以及调整部53,在反射光的受光量分布信号的一部分受光量为规定值以上时,以获取测量波形信号MS的方式,调整对于反射光的受光量分布信号的感度参数。
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CN112384753A
测量装置
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112384753A Publication Date: 2021-02-19 Application Number: 201980046016.7 Filing Date: 2019-04-24 Inventor: 山田智明   Assignee: DMG森精机株式会社   IPC: G01C3/06 Abstract: 本发明提供一种测量装置,具备:图像获取部,获取拍摄对象物的图像;移动机构,使拍摄对象物和图像获取部相对移动;以及控制部,其中,通过移动机构,使拍摄对象物和图像获取部在图像获取部的拍摄方向上或在与该拍摄方向大致垂直的方向上相对移动已知的距离,通过图像获取部,获取移动前后的拍摄对象物的图像,控制部基于由获取到的该两个图像得到的图像上的移动距离或长度,计算出拍摄方向上的图像获取部与拍摄对象物之间的距离。由此,不与非测量物接触,就能以较少的时间进行距离的测量。
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CN112513572A
图像处理装置
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112513572A Publication Date: 2021-03-16 Application Number: 201980049733.5 Filing Date: 2019-08-28 Inventor: 内田裕介   稻田圭介   野中进一   Assignee: 日立汽车系统株式会社   IPC: G01C3/06 Abstract: 本发明提供一种图像处理装置,基于用立体摄像机拍摄到的立体摄像机图像计算视差,其包括:条件设定部,其设定用于决定所述立体摄像机图像中的计算对象像素的条件;和视差计算部,其按照由所述条件设定部设定的条件,在所述立体摄像机图像中决定所述计算对象像素,使用所述计算对象像素的信息来计算所述视差。
14
EP3805795A1
TIME MEASUREMENT DEVICE
Publication/Patent Number: EP3805795A1 Publication Date: 2021-04-14 Application Number: 19806385.1 Filing Date: 2019-04-16 Inventor: Nishino, Tatsuki   Assignee: Sony Semiconductor Solutions Corporation   IPC: G01S17/10 Abstract: The present disclosure has an objective of providing a time measurement apparatus that enables reduction in power consumption. A time measurement apparatus (1) of the present disclosure includes: a pixel (PZ) that includes a light receiving element (31) and is configured to generate a pulse signal (a pixel signal SIG) including a logic pulse on the basis of a light reception result in the light receiving element; a timing detector (a counter section 123) configured to detect a light reception timing in the light receiving element on the basis of the pulse signal; a pulse number detector (a time measurement section 124) configured to detect a pulse number of the logic pulse included in the pulse signal; and a controller (27) configured to control, on the basis of the pulse number, an operation of a light source (11) outputting a plurality of light pulses.
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EP3771886A1
SURVEYING APPARATUS, SURVEYING METHOD, AND SURVEYING PROGRAM
Publication/Patent Number: EP3771886A1 Publication Date: 2021-02-03 Application Number: 20184360.4 Filing Date: 2020-07-07 Inventor: Sasaki, You   Assignee: Topcon Corporation   IPC: G01C15/00 Abstract: Reselection of an instrument point due to limited emission range of scanning laser light is performed with decreased burden. A total station equipped with a laser scanner has a combined structure of a total station and a laser scanner. The total station equipped with the laser scanner includes a point cloud data acquiring unit, a distance acquiring unit, and an instrument point calculator. The point cloud data acquiring unit acquires point cloud data that is obtained in laser scanning performed by the laser scanner set up at a first instrument point. The distance acquiring unit acquires a distance to the laser scanner of each point in the point cloud data. The instrument point calculator calculates a location of a second instrument point on the basis of an upper limit of the distance.
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CN112424565A
车载环境识别装置
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112424565A Publication Date: 2021-02-26 Application Number: 201980046818.8 Filing Date: 2019-07-04 Inventor: 竹村雅幸   村松彰二   Assignee: 日立汽车系统株式会社   IPC: G01C3/00 Abstract: 本发明提供一种即便在多个摄像机拍摄到的图像中映有表观存在较大差异的同一物体的情况下也能容易地实现摄像机的几何校正的车载环境识别装置。本发明的车载环境识别装置具备:第1摄像机(100)及第2摄像机(110);以及控制装置(10),其进行通过将第1摄像机拍摄到的第1图像和第2摄像机拍摄到的第2图像中的至少一方加以变形而将第1图像及所述第2图像变换为来自共通的视点的图像的视点变换,之后提取多个对应点,利用视点变换前的第1图像及第2图像中的多个对应点的坐标来进行第1摄像机及第2摄像机的几何校正。
17
US10983528B2
Systems and methods for orienting a robot in a space
Publication/Patent Number: US10983528B2 Publication Date: 2021-04-20 Application Number: 16/045,304 Filing Date: 2018-07-25 Inventor: Mushegian, Konstantine   Amacker, Matthew   Assignee: Toyota Research Institute, Inc.   IPC: G05D1/02 Abstract: An orientation system includes a base station comprising a light emitter that projects a pattern onto a projection surface of a space, an auxiliary station including an auxiliary emitter that projects an auxiliary pattern onto the projection surface, and a robot including a moveable base supporting an imaging device. The robot detects the pattern and the auxiliary pattern with the imaging device, and determines a location of the robot within the space based on the pattern.
18
CN112513573A
立体摄像机装置
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112513573A Publication Date: 2021-03-16 Application Number: 201980049920.3 Filing Date: 2019-07-19 Inventor: 松尾茂   野中进一   Assignee: 日立汽车系统株式会社   IPC: G01C3/06 Abstract: 本发明提供一种可以区分路面的视差与障碍物的视差、将远方的路上的立体物或塌陷等障碍物(路上障碍物)与噪声区分开来而提前检测到的立体摄像机装置。本发明推断路面的视差,在多帧内追踪与该视差存在差分的路面上的特征点,分析所述特征点的视差的变化是否是相当于车辆的移动距离的视差的变化,从而检测路上障碍物。
19
CN107533128B
距离测定装置
Grant
Publication/Patent Number: CN107533128B Publication Date: 2021-02-12 Application Number: 201680024207.X Filing Date: 2016-04-08 Inventor: 间瀬光人   平光纯   岛田明洋   Assignee: 浜松光子学株式会社   IPC: G01S7/4865 Abstract: 本发明所涉及的距离测定装置的处理部控制重置开关并在从将蓄积区域连接于重置电位直至下一次将该蓄积区域连接于重置电位为止的帧期间(Tf)内的多个电荷传送循环中,在一个以上的放出期间使光源部放出调制光并且在一个帧期间(Tf)内使电荷传送循环(Cy)每一次的放出期间的数目增加。处理部控制在与一个以上的放出期间同步的一个以上的传送期间赋予传送电极的电压并使在光感应区域产生的电荷蓄积于蓄积区域,在分别对应于多个电荷传送循环(Cy)的多个读出循环中,从传感器部取得对应于在与多个电荷传送循环(Cy)相交替的时间点被蓄积于蓄积区域的电荷量的多个读出值,根据所取得多个读出值计算距离。
20
CN109791037B
位置信息确定方法、位置信息确定装置、以及,记忆媒体
Grant
Publication/Patent Number: CN109791037B Publication Date: 2021-01-08 Application Number: 201780060771.1 Filing Date: 2017-09-28 Inventor: 笠原一   Assignee: 笠原一   IPC: G01B11/00 Abstract: 本发明提供一种用于正确确定图像上显示的对象物的位置等的位置信息确定方法,包括:对行车记录仪所拍摄的对象图像进行获取的步骤;对与行车记录仪隔开第一距离后配置的第一刻度板拍摄后的第一刻度板图像进行获取的步骤;将第一刻度板图像与对象图像重合的步骤;使用第一刻度板图像,对从位于对象图像上显示的设定高度上的对象物直至对象图像中心的在图像上的高度进行测定的步骤;通过图像上的高度与第一距离,计算出由水平面、连接行车记录仪与对象物的直线所构成的角度的步骤;以及基于行车记录仪与对象物的高低差、以及角度,计算出从行车记录仪直至对象物的对象距离的步骤。
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