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Inventor Inventor Assignee Assignee IPC IPC
1 CN107817500B
一种模块化舞台激光定位方法
Valid
Publication/Patent Number: CN107817500B Publication Date: 2020-07-07 Application Number: 201710631289.0 Filing Date: 2017-07-28 Inventor: 杨佳琦   张文安   倪洪杰   黄光普   Assignee: 浙江工业大学   IPC: G01S17/42 Abstract: 本发明公开了一种模块化舞台激光定位方法,包括以下步骤:1)在舞台周围布置反光柱,以舞台中心为原点建立全局坐标系,使用全站仪获取各个反光柱的位置,建立地图;2)使用激光传感器扫描反光柱,获取局部坐标系下位置,并使用静态定位方式确定模块化舞台的初始位姿;3)使用动态定位方式对反光柱进行匹配,并根据反光柱的位置使用最小二乘法实时计算出模块化舞台位姿。本发明对针对模块化舞台的定位具有实时性强,定位精度高的特点。
2 CN109143255B
一种铰接轮式装载机姿态预测方法
Valid
Publication/Patent Number: CN109143255B Publication Date: 2020-11-20 Application Number: 201810724077.1 Filing Date: 2018-07-04 Inventor: 祝青园   陈炜   侯亮   卜祥建   Assignee: 厦门大学   IPC: G01S17/42 Abstract: 一种铰接轮式装载机姿态预测方法,包括如下步骤:1)采集装载机前方非结构化路面信息和当前行驶状况,构建路面三维点云地形图;2)预测装载机的将来时刻位置;3)结合路面三维点云地形图和将来时刻位置,预测将来时刻轮胎接地点信息,再通过三点模型预测装载机的姿态信息。本发明的方法,通过对装载机行驶时前方地形信息的提取来研究其操控和行驶的安全稳定性,提前预测将来时刻装载机的姿态,确保有足够的时间做出合适的控制方案。
3 CN106886029B
光学感测装置
Valid
Publication/Patent Number: CN106886029B Publication Date: 2020-09-08 Application Number: 201510929644.3 Filing Date: 2015-12-15 Inventor: 许哲豪   蔡佐昇   陈文政   林孟勇   Assignee: 昇佳电子股份有限公司   IPC: G01S17/42 Abstract: 本发明公开了一种光学感测装置,包括一信号产生模块,用来产生一侦测信号;一感测模块,用来接收所述侦测信号所对应的一反射信号;以及一控制模块,耦接所述感测模块,用来根据所述反射信号,以对应判断是否有一物体接近及其所对应的一相对距离;其中,所述控制模块还包括一匹配模块,用来匹配所述感测模块所对应的一阻抗值,且所述匹配模块与所述感测模块都耦接至一地端来形成一零差动准位。
4 CN111736165A
一种位姿参数测量方法和装置
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111736165A Publication Date: 2020-10-02 Application Number: 202010647030.7 Filing Date: 2020-07-07 Inventor: 吴冠豪   蒋瑞林   周思宇   Assignee: 清华大学   IPC: G01S17/42 Abstract: 本公开涉及一种位姿参数测量方法和装置,包括基于双光梳测距系统,分别确定三个基站到被测靶标上三个被测物的绝对距离;根据所述三个基站到所述三个被测物的绝对距离,分别确定所述三个被测物在世界坐标系下的坐标,其中,所述世界坐标系是根据所述三个基站的位置构建得到的;根据所述三个被测物在所述世界坐标系下的坐标,确定所述被测靶标的六自由度位姿参数。基于三个基站到被测靶标上三个被测物的绝对距离来确定被测靶标的六自由度位姿参数,可以使得测量得到的六自由度位姿参数的精确度较高。
5 CN109031339B
一种三维点云运动补偿方法
Publication/Patent Number: CN109031339B Publication Date: 2020-11-10 Application Number: 201810502767.2 Filing Date: 2018-05-23 Inventor: 王立   刘达   张春明   李涛   吴云   朱飞虎   顾营迎   刘忠汉   Assignee: 北京控制工程研究所   IPC: G01S17/42 Abstract: 一种三维点云运动补偿方法,步骤为:两次扫描点云中心点分别与两次扫描时目标形状中心点连线。分别从两根线上各取一点,遍历直到求取出距离最近的两个点。计算两个最近点的均值,以此均值点为疑似目标旋转中心坐标。以疑似目标旋转中心坐标为原点,遍历若干范围的位置,分别以这些遍历的位置为点云旋转中心进行运动补偿;计算旋转中心、目标中心位置移动速度、目标旋转角速度,以此数值为基础,计算每个点的相对位置误差,对点云中每一个点进行补偿,而后计算补偿后的扫描点云与目标外形点云匹配误差。遍历其它旋转中心对扫描点云进行运动补偿,求补偿后点云匹配误差。取匹配误差最小的一组补偿后扫描点云,作为最终补偿后点云。点云补偿精度高。
6 CN108732582B
车辆定位方法和装置
Valid
Publication/Patent Number: CN108732582B Publication Date: 2020-07-10 Application Number: 201710263504.6 Filing Date: 2017-04-20 Inventor: 万国伟   王昊   宋适宇   徐宝强   Assignee: 百度在线网络技术(北京)有限公司   IPC: G01S17/42 Abstract: 本申请公开了车辆定位方法和装置。该方法的一具体实施方式包括:获取车辆的激光雷达采集的激光点云的激光点云数据,以及获取激光雷达的中心点的初始姿态;分别计算每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率;基于每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率,计算出最优姿态,以及基于最优姿态,确定车辆的位置。实现了在考虑初始姿态中的平面位置、偏航角等多个参数的误差的情况下,利用采集的激光点云对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率,确定激光雷达的中心点的最优姿态,进而较为准确地确定车辆的位置。
7 CN210639280U
一种用于AGV搬运车的位置监控系统
Valid
Publication/Patent Number: CN210639280U Publication Date: 2020-05-29 Application Number: 201921039420.5 Filing Date: 2019-07-05 Inventor: 杨德龙   杨其松   王旭峰   詹凯   何金田   Assignee: 浙江大胜达包装股份有限公司   IPC: G01S17/42 Abstract: 本实用新型公开了一种用于AGV搬运车的位置监控系统。所述AGV搬运车位置监控系统,包括多个设置在仓储室内的激光测距站、位置监控服务器和设置在AGV搬运车上的位置校正装置以及激光反射板;所述激光测距站设置在所述AGV搬运车预定行走路线的两侧;所述激光测距站通过无线信道与所述位置监控服务器相连接;所述位置监控服务器通过无线信道与所述位置校正装置相连接;所述位置校正装置设置有位置校正数据输出接口。本实用新型所设计的位置监控系统,通过合理设计,能够实时AGV搬运车的位置,当发生轨道偏离时,能够及时修正AGV搬运车位置,且定位精度高,位置修正实时性强。
8 US2020132840A1
Surveying Instrument
Publication/Patent Number: US2020132840A1 Publication Date: 2020-04-30 Application Number: 16/662,099 Filing Date: 2019-10-24 Inventor: Nishita, Nobuyuki   Assignee: TOPCON Corporation   IPC: G01S17/42 Abstract: A surveying instrument comprises a distance measuring module configured to perform a distance measurement of an objects to be measured, an optical axis deflector which is provided on a distance measuring optical axis and enables to two-dimensionally deflect the distance measuring optical axis, an arithmetic control module configured to control a deflecting action of the optical axis deflector and a distance measuring action of the distance measuring module, and a display module configured to display calculation results by the arithmetic control module, and wherein the arithmetic control module is configured to scan at least one plane of the objects to be measured in a predetermined scan pattern in at least one cycle by the optical axis deflector, to calculate parameters of the plane based on a measurement result of point cloud data acquired along a locus of a scan, and to display the calculated parameters on the display module.
9 CN210666015U
一种用于MEMS激光雷达的发射光路装置
Valid
Publication/Patent Number: CN210666015U Publication Date: 2020-06-02 Application Number: 202020480270.8 Filing Date: 2020-04-04 Inventor: 刘定   吝俊红   Assignee: 北京大汉正源科技有限公司   IPC: G01S7/481 Abstract: 本实用新型公开了一种用于MEMS激光雷达的发射光路装置,包括发射光源、二维MEMS振镜,以及从发射光源至二维MEMS振镜之间依次设置的准直透镜、线偏振片、偏振分光棱镜、直角棱镜及光阑;其中,所述线偏振片垂直于所述准直透镜;所述直角棱镜的直角边与所述偏振分光棱镜的一边贴合。该装置将大的光斑减小一半的同时保证发散角不变,适应小面积的二维MEMS振镜,降低成本,是一种新型用于MEMS激光雷达的发射光路装置。
10 CN111665518A
一种人眼安全激光相控阵雷达
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111665518A Publication Date: 2020-09-15 Application Number: 202010612648.X Filing Date: 2020-06-30 Inventor: 孔剑   刘景业   徐晨晨   李燕   何文谦   栾亦雄   Assignee: 浙江大学昆山创新中心   IPC: G01S17/42 Abstract: 本发明公开了一种人眼安全相控阵激光雷达,中波红外激光光源,经过分光单元,能够稳定的将单束输入光均分为四束平行于结构支架的平行光输出,并且最大限度的降低对激光相位的影响;同时该分光单元也能将接收到的信号光进行合束,并将其传输到底部的传感器接收窗口上;四向反射单元用来将分束的光转为水平向出射,同时也负责将从四向反射回的信号光进行接收。经过折射的激光通过位于各自方向前端的相控阵单元进行出射角控制,从而增加各个方向的水平扫描角度。各组件都以中间结构支架作为基准,因此降低了整体结构的复杂性、安装简便,简化了设备的多维扫描配合要求,降低了信号传输过程中引入的噪声。
11 CN110955266A
一种火箭起竖车吊点自动对中控制方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN110955266A Publication Date: 2020-04-03 Application Number: 201811577956.2 Filing Date: 2018-12-20 Inventor: 宋道宏   李玉良   张志成   姚世伟   王飞   崔展鹏   崔妍   邹阳   李智慧   聂勇   胡飘   姬增起   Assignee: 中国船舶重工集团应急预警与救援装备股份有限公司   中国人民解放军63921部队   IPC: G05D3/12 Abstract: 本发明公开了一种火箭起竖车吊点自动对中控制方法,该方法实现的步骤是首先建立空间坐标系,标定吊点的初始位置;然后通过坐标系平面内激光测距仪发出射线照射助推火箭表面的方式计算出助推火箭被激光测距仪测量的水平平面的圆心坐标;最后调整吊点移动至圆心坐标位置。本发明的方法能够提供对中过程中吊点与助推火箭轴线实时相对位置偏差,实现吊点与助推火箭快速对中,不需在助推火箭本身安装任何装置且满足准确定位。
12 CN111337939A
一种矩形物体外边框的估计方法及装置
Public
Publication/Patent Number: CN111337939A Publication Date: 2020-06-26 Application Number: 201910174238.9 Filing Date: 2019-03-08 Inventor: 沈添翼   董潇健   Assignee: 上海蔚来汽车有限公司   IPC: G01S17/42 Abstract: 一种矩形物体外边框的估计方法,包括:基于矩形物体的三维点云,在鸟瞰图下,获得矩形的凸包,将凸包中位于边缘的点连线获得第一边框;分别将凸包中每个点与坐标原点连线得到多个线段,每个线段的第一端点为位于凸包中的点,第二端点为坐标系的原点;若多个线段中的线段除其第一端点外还与第一边框有交点,则去除该线段位于凸包中的第一端点,对凸包内剩余的点中、位于边缘的点连线获得第二边框;计算第二边框的面积;将第二边框中间隔最远的两点连线,作为第一直角三角形的斜边;基于面积和斜边计算得到第一直角三角形;基于第一直角三角形,获得矩形物体的外边框。本发明实施方式提供的方法与现有技术相比,鲁棒性更强。
13 CN108549084B
一种基于稀疏二维激光雷达的目标检测与姿态估计方法
Valid
Publication/Patent Number: CN108549084B Publication Date: 2020-06-02 Application Number: 201810092043.5 Filing Date: 2018-01-30 Inventor: 孙宏滨   向钊宏   杨帅   吴进   王潇   辛景民   郑南宁   Assignee: 西安交通大学   IPC: G01S17/06 Abstract: 一种基于稀疏二维激光雷达的目标检测与姿态估计方法,包括利用点云中点之间的距离统计对激光雷达数据的离群点去除、基于密度扩充的点云数据目标聚类、点云凹形判断和利用姿态判据的目标姿态搜索方法。上述的各个部分依次连接,最终输出当前帧的目标的姿态信息。本发明设计最优包围盒贴合判据,并以此进行关于朝向角θ的最优搜索,从而得到目标的朝向角信息(即二维姿态),实施方便,操作简单,满足自主车的实时性要求,具有较强的实时性。
14 US10732282B2
Ambiguity compensation in time-of-flight ranging
Publication/Patent Number: US10732282B2 Publication Date: 2020-08-04 Application Number: 15/782,071 Filing Date: 2017-10-12 Inventor: Lepere, Gregory   David, Guillaume   Assignee: Trimble AB   IPC: G01S17/10 Abstract: Methods and apparatus are provided for measuring distance from an instrument origin to each of a plurality of points in an environment. Laser pulses are emitted along a measurement axis at successive displacements about the origin. The emission time of each pulse is time-shifted relative to a fixed rate. The time shift corresponds to an index of a repetitive sequential pattern. Received pulses are detected at respective arrival times. For each received pulse: a current apparent distance is determined, a measured delta distance is calculated, a range interval is assigned by comparing measured delta distance with an expected delta distance synchronized with the index of the latest emitted pulse, the current apparent distance is defined to be a true measured distance for any received pulse assigned to a first time interval, otherwise the current apparent distance is defined to be a false measured distance.
15 US2020256996A1
POSITION DETERMINATION SYSTEM
Publication/Patent Number: US2020256996A1 Publication Date: 2020-08-13 Application Number: 16/784,795 Filing Date: 2020-02-07 Inventor: Beinschob, Patric   Assignee: SICK AG   IPC: G01S17/42 Abstract: A position determination system for determining a position of a device movable in an environment comprises a position determination unit and a memory unit. An environmental map of the environment is stored in the memory unit. The position determination unit is configured to receive measured distance values of an environmental sensor of the movable device and to determine the position of the movable device by a comparison of the measured distance values with the environmental map. The stored environmental map comprises at least one block, with the block comprising an arrangement of map values representing the environment and with the map values representing distance values from a margin of the environment. The block of the environmental map is stored in the memory unit as a coefficient of a linear combination of basis functions, with the linear combination of the basis functions approximating the map values of the block.
16 CN210072076U
方位探测装置
Valid
Title (English): Azimuth detection device
Publication/Patent Number: CN210072076U Publication Date: 2020-02-14 Application Number: 201920665604.6 Filing Date: 2019-05-10 Inventor: 黄莎玲   彭波   陈慧敏   刘松林   赵慧   钟昆   Assignee: 中国工程物理研究院电子工程研究所   IPC: G01S17/42 Abstract: 本申请实施例提供一种方位探测装置,属于光电探测技术领域。所述装置包括:信号处理模块和至少一个收发组件;每个收发组件包括线阵探测器,所述线阵探测器包括至少一个敏感元,每个敏感元用于接收对应的第一接收视场角度内的目标物体反射回的回波激光,所述线阵探测器用于通过所述至少一个敏感元将所述回波激光转换为电压信号;所述信号处理模块,与每个收发组件的所述线阵探测器连接,用于根据所述电压信号携带的接收到所述回波激光的敏感元的编号确定所述目标物体的方位。该装置基于接收回波激光的敏感元的方位不同确定目标物体的方位,提高了对高动态、高速目标的方位确定的精确度和高效性。
17 CN110780311A
一种智能测量物品体积的装置及其方法
Under Examination
Title (English): A device and its method for intelligent measuring the volume of articles
Publication/Patent Number: CN110780311A Publication Date: 2020-02-11 Application Number: 201810851873.1 Filing Date: 2018-07-31 Inventor: 不公告发明人   Assignee: 苏州德沃物流科技有限公司   IPC: G01S17/42 Abstract: 本发明主要提供了一种智能测量物品体积的装置及方法,包括主体装置,所述主体装置包括光脉冲发送模块、光脉冲接收模块、数据处理模块、网络通信模块、识别码、显示器,所述网络通信模块与远程服务器建立通讯联系,用于接收单价设置、费率修改、起始地设置、目的地设置等信息,所述数据处理模块包括立体系统,所述数据处理模块用于计算待测物品的体积。所述方法采用上述装置实现。本发明提供的测量装置具有较高的称量精确度,能适用于各种形状、尺寸的包裹体积称取,测量装置携带方便,此外,通过智能通信模块,能够及时反映包裹体积以及寄件价格同时传输至移动通信终端和远程服务器,大大提高了邮寄的便利性。
18 CN109397506B
一种基于激光测距传感器的混凝土布料机自动预标定方法
Valid
Publication/Patent Number: CN109397506B Publication Date: 2020-07-07 Application Number: 201811219825.7 Filing Date: 2018-10-19 Inventor: 李冬   张珂   周鹏   于文达   郭菁菁   李洋   Assignee: 沈阳建筑大学   IPC: B28B13/02 Abstract: 本发明提供一种基于激光测距传感器的混凝土布料机自动预标定方法,涉及建筑工业化中预制构件混凝土布料机自动控制领域。包括:安装激光测距传感器并确定X轴和Y轴;测量磁性边模顶端及磁性边模内铺设的钢筋顶端相对于底模托盘表面的高度;控制布料机到达初始固定位置,利用控制器记录布料机激光测距传感器的预标定点;控制器计算布料机预标定点M;计算布料机在控制器第k个固定周期时所在的位置;计算布料机相对位置,并控制布料机行走到预标定点M准备进行布料生产。本方法对现有设备及检测系统改动小、改造成本低,与现有布料系统兼容性好,易于实现,同时可以自动完成布料机预标定,提高混凝土布料机确定预标定点的准确性及预标定效率。
19 CN107340522B
一种激光雷达定位的方法、装置及系统
Publication/Patent Number: CN107340522B Publication Date: 2020-04-17 Application Number: 201710555955.7 Filing Date: 2017-07-10 Inventor: 陶熠昆   黄鸿   庞文尧   王培建   余玉平   Assignee: 浙江国自机器人技术有限公司   IPC: G01S17/86 Abstract: 本发明公开了一种激光雷达定位的方法,所述方法包括根据通过三维激光雷达装置获取到的移动平台周边环境的三维数据、通过惯性测量装置获取到的所述移动平台的惯性数据、通过里程计装置获取到的所述移动平台的里程数据,生成三维点云地图;根据所述三维点云地图计算出当前移动平台的位姿;本发明所公开的激光雷达定位方法,相比于二维激光雷达获取的二维数据,获取了更多有关移动平台周边环境的信息,当移动平台周边环境发生微小变化时,其对全局的影响就显著变小,从而减少了由于周边环境发生变化所引起的定位误差;本发明还公开了一种激光雷达定位装置及系统,同样具有上述有益效果。
20 CN109613546B
基于三维激光雷达辅助定位的转炉炉腔三维测量方法及测量装置
Valid
Publication/Patent Number: CN109613546B Publication Date: 2020-07-31 Application Number: 201811335305.2 Filing Date: 2018-11-10 Inventor: 杨将新   陶阳   曹衍龙   任立飞   董献瑞   Assignee: 浙江大学   IPC: G01S17/42 Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达辅助定位的转炉炉腔三维测量方法以及测量装置,本测量方法以及测量装置通过移动三维激光扫描仪获得各个视角下转炉炉腔的三维点云,同时三维激光雷达扫描钢厂车间环境,通过三维激光雷达得到三维激光扫描仪在三维空间上的相对位置,配准三维激光扫描仪各个视角下转炉炉腔的三维点云,拼接得到转炉炉腔完整的实际三维点云,与原始炉腔模型对比得到转炉炉腔厚度变化,实时监测转炉炉腔的磨损情况,指明转炉需要修补的地方,判断转炉是否应该报废,实现扫描仪快速、准确地定位,测量精度提高。