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1 CN111352127A
抑制大气湍流效应的复合散斑场相干成像方法及装置
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111352127A Publication Date: 2020-06-30 Application Number: 202010218603.4 Filing Date: 2020-03-25 Inventor: 张羽   刘辉   李长春   陈明徕   罗秀娟   Assignee: 中国科学院西安光学精密机械研究所   中国人民解放军91245部队   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明涉及抑制大气湍流效应的复合散斑场相干成像方法及装置,目的是解决现有技术中存在的散斑回波信息不随时间变化导致不能动态地传输目标空间谱信息、分束后的激光频率漂移且矫正效果不足以及不能获得目标的深度信息的问题。本发明提供了一种抑制大气湍流效应的复合散斑场相干二维成像方法,还提供了一种抑制大气湍流效应的复合散斑场相干三维成像方法,基于上述的两种成像方法,本发明还提供了一种抑制大气湍流效应的复合散斑场相干成像装置。本发明采用同源激光束组剪切和声光移频调制相结合的方式照明目标,使其表面形成有一定剪切量且随时间变化的相干复合散斑场,该发射方式提升了目标回波信号的远程传输效率。
2 CN110850433A
基于激光反射断层成像技术探测空间碎片质心方法
Under Examination
Title (English): Detection of Space Debris Centroid Based on Laser Reflex tomography
Publication/Patent Number: CN110850433A Publication Date: 2020-02-28 Application Number: 201810851706.7 Filing Date: 2018-07-25 Inventor: 胡以华   赵楠翔   杨彪   林放   石亮   徐世龙   王金诚   王勇   杨星   Assignee: 中国人民解放军国防科技大学   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明提出一种基于激光反射断层成像技术的空间碎片质心探测方法。其技术主要包括探测目标多角度回波信号的采集、原始回波数据的配准、数据盲解卷积、多角度质心距离解算、质心坐标的最大似然估计、目标的轮廓图像重构、质心位置的标定等步骤。该方法将经过垂直照射目标并反射回探测器的回波信号经过滤波和归一化处理后的激光回波脉冲作为基准回波脉冲,对激光反射回波数据进行解卷积处理,得到目标本体反射率投影分布函数,进而计算得到该角度的回波数据算得到的质心到探测系统的距离。本发明提出的探测空间碎片质心方法能够克服空间碎片尺度小、速度快、处于暗处、轨迹复杂等传统光学、微波雷达无法解决的困难,使质心准确确定成为可能。
3 CN110794420A
一种彩色激光雷达成像装置及方法
Under Examination
Title (English): A Color Lidar Imaging Device and Method
Publication/Patent Number: CN110794420A Publication Date: 2020-02-14 Application Number: 201911051170.1 Filing Date: 2019-10-31 Inventor: 孙兰君   张少君   张延超   王明雨   Assignee: 山东交通学院   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明提供一种彩色激光雷达成像装置及方法,其是采用不同激光分时分发的方式,通过同一台相机延时接收,计算机计算合成成像,其中采用的激光为红绿蓝三原色激光。每触发一种颜色激光的同时,信号发生器同步产生扫描信号,目标反射回波也按触发先后次序依次被接收,在接收过程中,像增强器延时触发,并且多触发1次。
4 CN111458722A
一种激光雷达小车在具有坡度环境下的地图构建方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111458722A Publication Date: 2020-07-28 Application Number: 202010299750.9 Filing Date: 2020-04-16 Inventor: 张文剑   叶霞   王李冬   王玉槐   王婧   杨越   孙亚萍   邵壮壮   孟龄昊   Assignee: 杭州师范大学钱江学院   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种激光雷达小车在复杂具有坡度环境下的地图构建方法,以解决复杂激光雷达SLAM构图与自主导航能力变差的问题。首先进行激光雷达数据的预处理,将超出激光雷达有效范围的数据进行剔除。然后根据加速度计和陀螺仪数据递推出激光雷达小车的预测导航信息,并传送到坡度算法中进行激光雷达数据修正后,进行卡尔曼融合滤波,进而得到激光雷达小车的导航信息。最后,将滤波后的激光雷达小车的导航信息更新环境地图。在复杂坡度环境下中,通过本发明公开的SLAM方法,能够获得更高精度的激光雷达导航信息,并绘制出精准的地图。
5 CN111474556A
一种激光三维视觉成像方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111474556A Publication Date: 2020-07-31 Application Number: 202010422890.0 Filing Date: 2020-05-19 Inventor: 曲杨   陈忠彪   葛明达   王春晖   Assignee: 南京信息工程大学   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种激光三维视觉成像方法,该方法将目标的距离信息与目标的空间二维坐标进行拟合,重建三维环境信息。本发明方法能够降低系统激光发射要求,便于实现三维视觉成像系统小型化,可以提高使用效率,降低研制成本。
6 CN107305252B
主动提取目标深度细节的快速成像方法
Valid
Publication/Patent Number: CN107305252B Publication Date: 2020-11-13 Application Number: 201610262354.2 Filing Date: 2016-04-25 Inventor: 何伟基   林杰   冯振超   叶凌   方剑   冒添逸   陈钱   顾国华   张闻文   钱惟贤   隋修宝   于雪莲   任侃   邹燕   Assignee: 南京理工大学   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种主动提取目标深度细节的快速成像方法。通过利用目标连续性,即相邻像素点间具有的空间相关性,根据深度细节复杂度层次自适应决定激光光斑的扫描步长。算法首先以粗扫描步长快速获取目标的低分辨率3‑D图像。然后根据空间相关性将其转化为0‑1矩阵,称为细节矩阵。接着,细化分割目标深度细节,改变扫描步长。最后,根据估计得到的所有“像素点“的深度值,就可以重构出目标的高分辨率图像。实验表明,本发明可以自适应决定不同深度细节复杂度区域的激光扫描步长,实现以低采样率快速重构出目标清晰的3‑D图像。
7 CN111736169A
一种数据同步方法、设备及系统
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111736169A Publication Date: 2020-10-02 Application Number: 202010611578.6 Filing Date: 2020-06-29 Inventor: 王映宇   Assignee: 杭州海康威视数字技术股份有限公司   IPC: G01S17/89 Abstract: 本申请提供一种数据同步方法、设备及系统,处理芯片用于接收激光雷达发送的扫描位置指示信号;根据所述扫描位置指示信号确定所述激光雷达的探测方位信息;根据所述探测方位信息,向图像采集设备发送第一控制信号,所述第一控制信号用于控制所述图像采集设备在所述激光雷达扫描至所述重合区域时完成曝光,以使所述图像采集设备输出的视频图像与所述激光雷达输出的探测数据同步。通过本申请的技术方案,使得激光雷达和图像采集设备在同一时刻获取目标视场的数据,保证激光雷达和图像采集设备同步获取数据。
8 CN111856499A
基于激光雷达的地图构建方法和装置
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111856499A Publication Date: 2020-10-30 Application Number: 202010754316.5 Filing Date: 2020-07-30 Inventor: 单泽泳   林辉   卢维   殷俊   Assignee: 浙江大华技术股份有限公司   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的地图构建方法和装置。其中,该方法包括:通过获取自动导引车辆AGV上的激光雷达在AGV在目标区域内行驶的过程中感测到的N帧点云数据,其中,目标区域内包括预设的人工地标,N为大于1的自然数;根据N帧点云数据,确定AGV的N个位姿和人工地标的N个位姿,其中,N帧点云数据中的每帧点云数据用于确定AGV的一个位姿和人工地标的一个位姿;根据AGV的N个位姿,确定AGV的第一优化位姿,并根据人工地标的N个位姿,确定人工地标的第二优化位姿。根据最优的AGV位姿和最优的人工地标位姿确定目标区域的二维地图。
9 CN111077539A
基于激光雷达的探鸟系统
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111077539A Publication Date: 2020-04-28 Application Number: 201911401873.2 Filing Date: 2019-12-30 Inventor: 罗元泰   殷姣   杜军   钟启明   Assignee: 华通科技有限公司   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明涉及探鸟技术领域,具体涉及基于激光雷达的探鸟系统,包括采集模块、处理模块和探鸟模块,采集模块通过激光雷达成像方法采集环境图像;处理模块用于获取环境图像形成点云集并发送至探鸟模块;探鸟模块对环境图像滤波并将环境图像分成动态点和静态点,探鸟模块以聚类半径来对动态点进行聚类得到动态点云子集,探鸟模块对动态点云子集求集合的外切球半径并将外切球半径小于第三阈值的点云作为前期疑似鸟点,探鸟模块搜索当前时刻疑似鸟点在前一时刻时第二阈值范围内有该疑似鸟点,且在当前时刻疑似鸟点的第一阈值范围内无静态点时判断探索到鸟类。本发明大大提高了实时性,探鸟算法基本可以实现与激光采集同步进行,无滞后。
10 CN210038157U
一种逐点采集式激光雷达系统
Valid
Title (English): A Point-by-Point Acquisition Lidar System
Publication/Patent Number: CN210038157U Publication Date: 2020-02-07 Application Number: 201920608370.1 Filing Date: 2019-04-29 Inventor: 许邦鑫   张珂殊   邵永社   Assignee: 北京北科天绘科技有限公司   IPC: G01S17/89 Abstract: 本实用新型公开了一种逐点采集式激光雷达系统,包括:至少一激光雷达装置;至少一相机;所述激光雷达装置与所述相机通过结构件保持相对位置固定,所述激光雷达装置与所述相机相对一旋转轴旋转;旋转装置,驱动所述激光雷达装置与所述相机旋转;一支撑杆,沿该旋转轴方向设置,所述结构件架设于所述支撑杆上;其中,所述激光雷达装置的扫描视场与所述相机的拍摄范围至少部分重合。本实用新型的结构轻小,数据采集范围可设置,可进行逐点移动,成本低,数据采集效率高。能够获取广泛的数据采集范围,能够实现多样化的数据精度水平。
11 CN110780313A
一种无人机可见光立体测量采集建模方法
Under Examination
Title (English): A Modeling Method of Visible Light Stereo Measurement in UAV
Publication/Patent Number: CN110780313A Publication Date: 2020-02-11 Application Number: 201910999196.2 Filing Date: 2019-10-21 Inventor: 杨春峰   Assignee: 广西电网有限责任公司   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种无人机可见光立体测量采集建模方法,包括如下操作步骤:利用无人机搭载倾斜相机,然后利用倾斜相机进行可见光立体影像测量采集操作;对采集的可见光立体影像进行优化加工处理和数据加工处理;将处理后的数据进行运算生成基于影像的超高密度的点云,再利用所述点云构建TIN模型,并以此生成基于影像纹理的高分辨率可见光立体测量三维模型。上述建模方法利用无人机可见光立体测量技术获取输电线路走廊立体影像,结合可见光立体影像和高精度点云快速构建生成基于影像纹理的高分辨率可见光立体测量三维模型,可实现快速建模处理,大大提高巡检工作效率。
12 EP3631513A1
METHOD AND CAMERA ARRANGEMENT FOR MEASURING A MOVEMENT OF A PERSON
Publication/Patent Number: EP3631513A1 Publication Date: 2020-04-08 Application Number: 18729767.6 Filing Date: 2018-05-30 Inventor: SjÖberg, Jonas   Assignee: Photon Sports Technologies AB   IPC: G01S17/89
13 CN210427803U
一种监视电站锅炉水冷壁管结渣情况的便携式装置
Valid
Publication/Patent Number: CN210427803U Publication Date: 2020-04-28 Application Number: 201921030019.5 Filing Date: 2019-07-03 Inventor: 童家麟   郑建平   吕洪坤   孙五一   Assignee: 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院   杭州意能电力技术有限公司   IPC: G01S17/89 Abstract: 本实用新型公开了一种监视电站锅炉水冷壁管结渣情况的便携式装置。本实用新型包括数据处理器、快速反射镜控制器、功率放大器、调频连续波激光雷达发射器和快速反射镜;调频连续波激光雷达发射器分别通过光纤连接功率放大器和数据处理器,快速反射镜控制器与数据处理器之间通过光纤连接,快速反射镜与快速反射镜控制器之间设有一快速反射镜转动杆;所述的功率放大器上装有一接收天线,用于接收水冷壁管表面反射回来的调频连续波激光信号,所述接收天线与数据处理器通过光纤连接。本实用新型通过调频连续波激光对易结渣区域进行扫描成像,解决了传统方法和装置无法监视水冷壁管结渣情况的不足,有利于实时监视锅炉水冷壁管的结渣情况。
14 CN111175782A
一种棉花冠层叶绿素含量的卫星遥感监测方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111175782A Publication Date: 2020-05-19 Application Number: 201911415288.8 Filing Date: 2019-12-31 Inventor: 彭杰   白子金   白建铎   蒋青松   王家强   柳维扬   王俊珍   殷彩云   Assignee: 塔里木大学   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明属于卫星遥感监测技术领域,提供了一种棉花冠层叶绿素含量的卫星遥感监测方法。本发明提供的方法包括确定监测区域,获取所述监测区域的卫星遥感影像,对获取的卫星遥感影像进行校正,将校正后的卫星遥感影像进行裁剪,将得到的TGI、GLI、IO、RGRI、VARI 5个植被指数和SWIR2、NIR、R、Coastal 4个波段反射率数据通过波段运算代入模型,从而计算得到棉花冠层叶绿色含量数据。本发明的优势是在大面积棉田叶绿素含量监测时更快速、更省力、更经济,能满足农业生产中对区域尺度的棉田快速获取冠层叶绿素含量数据的需求,为棉花田间管理的精准管理提供了依据。
15 CN111175784A
一种棉花冠层水分含量的卫星遥感监测方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111175784A Publication Date: 2020-05-19 Application Number: 201911415318.5 Filing Date: 2019-12-31 Inventor: 柳维扬   李保国   白建铎   白子金   彭杰   王家强   蒋青松   殷彩云   魏玉强   Assignee: 塔里木大学   中国农业大学   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种棉花冠层水分含量的卫星遥感监测方法,通过对相应时期遥感影像进行处理并构建一系列植被指数后发现,棉花冠层含水量与部分植被指数表现出了较强的相关性,说明利用遥感技术研究棉花冠层水分是可行且相当便利,可以简单高效的实现对农作物水分盈缺的实时监测。
16 CN211180211U
一种三维激光雷达测量系统
Valid
Publication/Patent Number: CN211180211U Publication Date: 2020-08-04 Application Number: 201921428435.0 Filing Date: 2019-08-30 Inventor: 王路   Assignee: 佛山市云展智能科技有限公司   IPC: G01S17/89 Abstract: 本实用新型涉及一种三维激光雷达测量系统,包括外壳,其特征在于:在外壳表面设有散热结构,在外壳后端设有激光器、前端设有面板;在面板中设有电源开关、电源接口、GNSS天线接口、无线通信接口、有线通信接口和多功能接口,在外壳内部设有控制器、IMU惯导检测器、GNSS模块、无线通信模块、有线通信模块和多功能模块,外壳上表面设有挂载快拆件,控制器具有若干个I/O端口,控制器的I/O端口连接IMU惯导检测器的输入/输出端、激光器的输入/输出端,控制器的I/O端口通过GNSS模块连接GNSS天线接口、通过无线通信模块连接无线通信接口、通过有线通信模块连接有线通信接口和通过多功能模块连接多功能接口。具有体积小、重量轻等特点。
17 CN111551956A
基于机载激光雷达的一种地质灾害探测识别方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111551956A Publication Date: 2020-08-18 Application Number: 202010601466.2 Filing Date: 2020-06-28 Inventor: 谭德军   王勇   任世聪   宋强辉   刘满乾   Assignee: 重庆地质矿产研究院   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明属于地址灾害探测技术领域,尤其涉及基于机载激光雷达的一种地质灾害探测识别方法,包括:采集步骤,采集环境点云数据;分类步骤,按地表点云及干扰点云对环境点云数据进行分类,并提取地表点云;圈定步骤,用预设的网格对地表点云进行区域圈定,将地表点云进行二维格网化处理;加密步骤,计算每个网格内的地表点云数量,当网格内的地表点云数量小于N时,按照预设的算法,对网格进行地表点云密度增加处理;展示步骤,对密度增加处理后的地表点云进行输出展示。使用本方法,能够更加精确的探测地表状态。
18 CN109031344B
一种全波形激光雷达和高光谱数据联合反演森林结构参数的方法
Valid
Publication/Patent Number: CN109031344B Publication Date: 2020-11-10 Application Number: 201810869943.6 Filing Date: 2018-08-01 Inventor: 曹林   申鑫   云挺   刘浩   汪贵斌   Assignee: 南京林业大学   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种全波形激光雷达和高光谱数据联合反演森林结构参数的方法,先对机载全波形激光雷达数据进行去噪、平滑、强度校正、滤波,插值生成数字地形模型,点云及波形数据高度归一化处理;对高光谱影像进行辐射定标、大气校正、几何校正预处理;然后,分别基于归一化点云和波形数据、预处理高光谱数据分别提取特征变量;最后,结合地面实测数据和提取的特征变量分别构建多元回归模型以预测各森林结构参数。本发明有助于提高森林结构参数的反演精度,并有效抑制森林覆盖度高、生物量高林分结构参数反演的“饱和”问题。有效增强了森林结构参数反演的能力和精度;与使用其他相近遥感方法进行林分结构参数相比,其相对均方根误差提升了5%以上。
19 CN111427060A
一种基于激光雷达的二维栅格地图构建方法和系统
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111427060A Publication Date: 2020-07-17 Application Number: 202010228792.3 Filing Date: 2020-03-27 Inventor: 胡小波   孙钦   Assignee: 深圳市镭神智能系统有限公司   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明实施例公开了一种基于激光雷达的二维栅格地图构建方法和系统。该基于激光雷达的二维栅格地图构建方法包括:获取目标自主体上的激光雷达获取在第一时刻下扫描得到的目标区域的第一二维点云数据;根据所述第一二维点云数据得到所述目标自主体的第一位姿信息;预测所述目标自主体处于所述第一位姿信息时所述激光雷达得到的第二二维点云数据;根据所述述第一二维点云数据和所述第二二维点云数据对所述第一位姿信息进行优化以得到第二位姿信息;根据所述第二位姿信息构建所述目标区域的二维栅格地图。本发明实施例实现了高效低占用的构建高精度二维栅格地图。
20 CN106291583B
一种大视角距离选通激光成像的横向扫描合成方法
Publication/Patent Number: CN106291583B Publication Date: 2020-04-07 Application Number: 201610888076.1 Filing Date: 2016-10-11 Inventor: 陶声祥   钱立志   王书宇   陈栋   殷希梅   张申浩   赵新生   王曙光   宁全利   刘桢   胡春生   张江辉   马丽芳   陈珅培   钱昆   朱建生   马翰宇   张晓龙   蒋滨安   张敬修   魏新亮   陈凯   刘闯   孙姗姗   吴剑   徐庆   Assignee: 中国人民解放军陆军军官学院   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种大视角距离选通激光成像的横向扫描合成方法,用于距离选通激光成像横向扫描合成系统,通过智能机械转动机构快速连续改变脉冲激光器的发射偏转角,进而通过选通成像器获取一系列激光选通图像,并由所述选通成像器的处理芯片将该一系列激光选通图像同步处理合成为一张大视角的合成图像。本发明能够利用小视角的距离选通激光器获取大视角的选通图像,在成像的过程中,同步对图像进行合成,能够在最短时间内得到一幅同时显示同一平面区域中的全部目标物体图像。本发明的技术方案操作简单、适应性强,特别适合于距离选通激光器系统中使用。