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1
CN112462386A
一种组合式的连续调频激光雷达的二维形貌扫描装置
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112462386A Publication Date: 2021-03-09 Application Number: 202011153497.2 Filing Date: 2020-10-26 Inventor: 张福民   潘浩   曲兴华   Assignee: 天津大学   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种组合式的连续调频激光雷达的二维形貌扫描装置,包括可调谐激光器、扫描定位系统、组合式干涉仪系统、波长校准光路、时钟干涉仪系统和数据采集系统;可调谐激光器用于产生连续调频激光,扫描定位系统用于目标的定位与光束扫描;组合式干涉仪系统用于光点强度探测以及单点距离的高精度测量;波长校准光路用于光源扫频非线性的监测;时钟干涉仪系统用于测量信号的时钟采样;数据采集系统结合目标x‑y位置信息和距离信息来完成目标形貌的二维相貌拟合。本发明的二维形貌扫描装置,无需合作目标,可以实现静态或者动态目标的二维形貌测量,适合于无合作目标扫描成像、无人驾驶等高精度测量领域。
2
CN112630796A
一种大视场关联成像装置及成像方法
Public
Publication/Patent Number: CN112630796A Publication Date: 2021-04-09 Application Number: 202110016527.3 Filing Date: 2021-01-07 Inventor: 韩捷飞   孙立颖   李丽丽   范国华   陈兵兵   Assignee: 苏州蛟视智能科技有限公司   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种大视场关联成像装置及成像方法,该成像装置包括沿光路依次设置的脉冲光源、光调制单元、定向扫描投射单元、光接收单元、中央处理器、显示单元,以及与所述定向扫描投射单元、光调制单元和中央处理器连接的控制单元。通过定向扫描投射单元调节出射光束的发散角度,使光能量集中照射视场局部区域从而获得极高的信噪比,提升成像距离;通过设置光束定向扫描机构种类及参数,结合图像拼接技术可以实现任意大范围视场成像,提高装置适用范围,且只需要一套或少数套扫描机构即可实现视场扩展,装置加工装配难度低,稳定性高。本发明中成像装置的图像分辨率由光调制单元决定,定向扫描机构不会影响对图像分辨率。
3
EP3767336A1
LIGHT MONITORING DEVICE AND METHOD
Publication/Patent Number: EP3767336A1 Publication Date: 2021-01-20 Application Number: 18909421.2 Filing Date: 2018-03-16 Inventor: Noguchi, Hidemi   Assignee: NEC Corporation   IPC: G01S17/89 Abstract: It is possible to extract features of an object present in an area to be monitored in an optical monitoring apparatus. A light irradiating means (12) irradiates a plurality of lights emitted from a plurality of light sources (11) to an area to be monitored (16). The light irradiating means (12) irradiates at least one of the plurality of lights and at least another one of the plurality of lights to the area to be monitored (16) with mutually different beam diameters. A light reception means (13) receives reflected lights of the plurality of lights incident from the area to be monitored (16). A distance measuring means (14) measures, for each of the plurality of lights, the distance to an object present in the area to be monitored based on the reflected lights. A feature extracting means (15) extracts a feature of the object present in the area to be monitored based on results of measurement of the distance for the plurality of lights.
4
CN112433227A
一种水容量变化监测方法、系统、终端设备及存储介质
Grant
Publication/Patent Number: CN112433227A Publication Date: 2021-03-02 Application Number: 202110115349.X Filing Date: 2021-01-28 Inventor: 谌一夫   乐源   王力哲   朱明杰   赵倩   Assignee: 中国地质大学(武汉)   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明提供了一种水容量变化监测方法、系统、终端设备及存储介质,涉及水体监测技术领域,该方法通过遥感影像数据获取目标区域的第一时间和第二时间的水边线,由于一定时间内目标区域的地形不会发生大的改变,且激光雷达点云的每一个点都包含了三维坐标信息,因此,只需获取目标区域在第一时间和第二时间之间的某一时间的激光雷达点云数据,即可结合遥感影像数据和激光雷达点云数据获取两条水边线对应的高程,同时得到两条水边线之间的间隔区域的水底地形,最终根据水底地形和各水边线对应的高程计算得出目标区域第二时间相对第一时间的水容量变化值。从而只需少量影像数据和激光雷达点云数据即可实现某一时间段的水容量变化值监测。
5
CN112711032A
一种基于图数据和GCN的雷达目标检测方法及系统
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112711032A Publication Date: 2021-04-27 Application Number: 202011427847.X Filing Date: 2020-12-07 Inventor: 陈小龙   苏宁远   关键   宋杰   张财生   薛永华   Assignee: 中国人民解放军海军航空大学   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明涉及一种基于图数据和GCN的雷达目标检测方法及系统。该方法包括:获取目标的雷达回波数据;对所述雷达回波数据按照时间序列进行划分,得到多段信号节点序列;对每个信号节点序列取模,得到每个信号节点序列的节点特征;所述节点特征为该信号节点序列对应的幅度信息;根据每个信号节点序列的节点特征,构建邻接矩阵,得到信号图数据;所述邻接矩阵的节点为信号节点序列,所述信号图数据包括邻接矩阵和每个节点的节点特征;将所述信号图数据输入图卷积网络,输出所述图卷积网络中每个节点对应的分类结果;每个节点的分类结果为目标信号或者杂波信号。本发明可以提高目标检测的性能。
6
CN106443703B
利用随机采样实现激光雷达快速三维成像的装置及方法
Grant
Publication/Patent Number: CN106443703B Publication Date: 2021-04-30 Application Number: 201610859974.4 Filing Date: 2016-09-28 Inventor: 时东锋   王英俭   吕申龙   黄见   苑克娥   胡顺星   Assignee: 中国科学院合肥物质科学研究院   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种利用随机采样实现激光雷达快速三维成像的装置及方法,装置包括脉冲激光器、光束均匀扩束器、光调制器、光学成像系统、像增强器、CCD探测器、延时脉冲发生控制器。本发明方法通过融合距离选通技术、随机采样和欠采样信息复原技术,实现由CCD探测器单次曝光图像反演获取场景三维和强度信息,提高了成像系统的三维成像实时性,尤其是在强散射环境下的三维成像效能,在目标探测、识别和追踪等领域具有很好的应用前景。
7
CN112882056A
基于激光雷达的移动机器人同步定位与地图构建方法
Public
Publication/Patent Number: CN112882056A Publication Date: 2021-06-01 Application Number: 202110051887.7 Filing Date: 2021-01-15 Inventor: 陈丹   吴欣   梁宇   刘晨兴   Assignee: 西安理工大学   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开的基于激光雷达的移动机器人同步定位与地图构建方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1、点云匹配;步骤2、抽样;步骤3、更新权重;步骤4、重采样;步骤5、更新地图。本发明基于激光雷达的移动机器人同步定位与地图构建方法,着重提供良好的点云初始状态,从采样点的选取和匹配策略方面对激光雷达快速点云配准算法进行了改进,利用主成分分析法对相邻帧之间的点云进行粗配准,再采用改进点到线迭代最近点配准算法校正粗配准结果完成精确配准。同时在重采样算法中,在多次复制大权重粒子集合的情况下引入小权重粒子集合,改善粒子多样性缺乏,提高了移动机器人定位精度。
8
CN112213736A
一种三维目标成像激光雷达装置及目标探测方法
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112213736A Publication Date: 2021-01-12 Application Number: 202011013085.9 Filing Date: 2020-09-24 Inventor: 李光   潘文武   窦延娟   游安清   黄德权   王国亮   常艳   蒋志雄   何均章   Assignee: 中国工程物理研究院应用电子学研究所   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种三维目标成像激光雷达装置及目标探测方法,装置包括激光器阵列,反射镜A,反射镜B,转镜,转镜旋转轴,接收透镜组,面阵探测器,面阵探测器的靶面,以及控制和数据处理系统;反射镜B固定在接收透镜组的接收镜面中心处;激光器阵列发出的激光束同轴,该激光束经过反射镜A和反射镜B后,与接收透镜组的光轴平行;面阵探测器的靶面位于接收透镜组的焦面上,并且面阵探测器的靶面中心位于接收透镜组的焦点上;转镜旋转轴与接收透镜组的光轴垂直,同时转镜旋转轴位于转镜的中心,且转镜可跟随转镜旋转轴旋转;激光器阵列、面阵探测器和转镜旋转轴通过线缆与控制和数据处理系统电性连接。本发明可实现周边空间区域的实时目标探测。
9
CN112198524A
一种基于激光雷达扫描点云数据的隧道管缝分析方法
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112198524A Publication Date: 2021-01-08 Application Number: 202011076454.9 Filing Date: 2020-10-10 Inventor: 赵霞   刘生伟   齐利军   李天琪   于重重   苏维均   尤相骏   Assignee: 北京工商大学   南京数联空间测绘科技有限公司   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明提出一种基于激光雷达扫描点云数据的隧道管缝分析方法,该方法的步骤为:1)提取隧道管缝两侧的断面数据;2)对隧道断面数据进行拟合过滤;3)分析管缝两侧的隧道断面数据得到管缝错台量字典;4)筛选管缝的错台弧;5)生成管缝分析断面图。本发明的优点是根据轨道检测小车获取的里程值、时间、激光雷达扫描的隧道断面数据,对隧道中的管缝两侧的隧道断面进行错台分析;加快了分析时间,提高了分析的准确性和效率,具有更高的应用价值及经济效益。
10
CN112904362A
一种单光子探测成像一体化载荷系统及控制方法
Public
Publication/Patent Number: CN112904362A Publication Date: 2021-06-04 Application Number: 202110059992.5 Filing Date: 2021-01-18 Inventor: 张艳   吴启坤   焦中兴   Assignee: 中山大学   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种单光子探测成像一体化载荷系统及控制方法,该系统包括激光发射子系统、接收光学子系统、探测器子系统、控制处理子系统和接口子系统,所述探测器子系统包括单光子探测器和CMOS成像探测器,所述激光发射子系统包括激光器、分光片、激光扩束准直器和二维扫描器,所述接收光学子系统包括接收望远镜和窄带通分光片、窄带滤光片和探测器耦合光纤,所述控制处理子系统包括零点探测电路、计时电路、门控电路和信息融合处理模块,所述接口子系统包括机械接口与电气接口,该方法为应用于上述系统的控制方法。本发明具有多功能、功耗小和重量轻的特点。本发明可广泛应用在空间目标探测领域。
11
EP3803459A1
THREE-DIMENSIONAL SURFACE SCANNING
Publication/Patent Number: EP3803459A1 Publication Date: 2021-04-14 Application Number: 19811803.6 Filing Date: 2019-05-29 Inventor: Bertoni, Christopher Adam   Dickie, Francis Kent   Pakhotin, Ivan   Assignee: VI3D Labs Inc.   IPC: G01S17/89
12
CN112904366A
应用于扫地机的重定位方法、装置、电子设备和介质
Public
Publication/Patent Number: CN112904366A Publication Date: 2021-06-04 Application Number: 202110297035.6 Filing Date: 2021-03-19 Inventor: 檀冲   王颖   Assignee: 北京小狗吸尘器集团股份有限公司   IPC: G01S17/89 Abstract: 本公开的实施例公开了应用于扫地机的重定位方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括:当检测到扫地机与地面之间的距离发生变化,确定所述距离的变化差值;当所述变化差值超过预设阈值,启动快速重定位线程,生成快速重定位结果;当所述快速重定位结果低于预设限定值时,启动慢速重定位线程,生成慢速重定位结果;基于所述快速重定位结果和所述慢速重定位结果,生成环境地图。该实施方式通过启动快速重定位线程和慢速重定位线程,实现了扫地机的重新定位和构建环境地图。解决了扫地机的重定位问题,侧面提高用户体验。
13
CN112946683A
一种单线激光雷达的地图构建方法
Public
Publication/Patent Number: CN112946683A Publication Date: 2021-06-11 Application Number: 202110041091.3 Filing Date: 2021-01-13 Inventor: 黄强   王翔   李龙   李辉   蒋志宏   高乙超   于万瑞   王振勇   刘运淇   Assignee: 北京理工大学   北京空间飞行器总体设计部   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明提供了一种单线激光雷达的地图构建方法,首先控制飞行器按照指定的自转速度和前进速度进行螺旋前进运动;然后根据实时定位方法确定飞行器在空间中的位置,并实时解算飞行器的姿态以确定激光雷达的扫描方向;根据激光雷达反馈的距离信息实时更新三维点云数据;更新三维地图数据。本发明通过组合空间飞行器的自转和平移构成螺旋前进的运动方式,实现单线激光的扫描操作。不需要为单线激光雷达提供额外的扫描装置,简化了结构,节省了飞行器的内部空间。
14
CN112433227B
一种水容量变化监测方法、系统、终端设备及存储介质
Grant
Publication/Patent Number: CN112433227B Publication Date: 2021-05-18 Application Number: 202110115349.X Filing Date: 2021-01-28 Inventor: 谌一夫   乐源   王力哲   朱明杰   赵倩   Assignee: 中国地质大学(武汉)   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明提供了一种水容量变化监测方法、系统、终端设备及存储介质,涉及水体监测技术领域,该方法通过遥感影像数据获取目标区域的第一时间和第二时间的水边线,由于一定时间内目标区域的地形不会发生大的改变,且激光雷达点云的每一个点都包含了三维坐标信息,因此,只需获取目标区域在第一时间和第二时间之间的某一时间的激光雷达点云数据,即可结合遥感影像数据和激光雷达点云数据获取两条水边线对应的高程,同时得到两条水边线之间的间隔区域的水底地形,最终根据水底地形和各水边线对应的高程计算得出目标区域第二时间相对第一时间的水容量变化值。从而只需少量影像数据和激光雷达点云数据即可实现某一时间段的水容量变化值监测。
15
CN110118974B
一种基于三维激光增稠机构的多帧融合方法
Grant
Publication/Patent Number: CN110118974B Publication Date: 2021-05-25 Application Number: 201910471537.9 Filing Date: 2019-05-31 Inventor: 曹明   苏鹏鹏   李四林   陈浩耀   刘云辉   Assignee: 哈尔滨工业大学(深圳)   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光增稠机构的多帧融合方法,主要是通过驱动机构驱动三维的激光雷达在竖直方向上摆动,并通过融合多帧激光雷达的点云来增加低线数激光雷达在竖直方向上的点云的分辨率,在融合的过程中,本发明将每一帧的点云通过多次线性插值来矫正因激光雷达往复运动而造成的运动畸变,使得融合后的点云能够更加真实地反映环境的情况;从而使得低线数的激光雷达能实现类似高线数激光雷达的稠密点云,大大降低无人车技术的传感器成本。
16
CN110244319B
一种用于逆反射体检测的成像方法
Grant
Publication/Patent Number: CN110244319B Publication Date: 2021-04-09 Application Number: 201910472120.4 Filing Date: 2019-05-31 Inventor: 杨星   胡以华   赵楠翔   朱东涛   陈杰   郑超   Assignee: 中国人民解放军国防科技大学   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明提供一种用于逆反射体检测的成像方法,包括光源模块、滤波模块、增益调节模块、曝光调节模块、成像传感模块、目标检测模块、调控参数测算模块;目标检测模块对成像传感模块输出图像进行分析处理,提取逆反射体目标区域,并计算目标区域与非目标区域的对比度;如果对比度低于阈值T,参数测算模块根据使得对比度增大的原则,生成调控参数,增益调节模块和曝光调节模块根据该调控参数进行增益和曝光调节;目标检测模块对成像传感模块输出图像进行再次分析处理,直到目标区域与非目标区域的对比度超过阈值T,输出成像结果和目标检测结果。
17
CN112782717A
一种激光雷达地面提取方法、系统、存储介质及设备
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112782717A Publication Date: 2021-05-11 Application Number: 202011450759.1 Filing Date: 2020-12-10 Inventor: 梁秀娟   黄亮   Assignee: 中寰卫星导航通信有限公司   IPC: G01S17/89 Abstract: 本申请公开了一种激光雷达地面提取方法、系统、存储介质及设备,属于激光雷达应用技术领域。该激光雷达地面提取方法包括:根据激光雷达获取的地面点云束的点云距激光雷达的距离,对地面在水平纵向方向上进行分段,得到各个分段单元;根据分段单元距激光雷达的远近,对各个分段单元选定相应的相邻地面点坡度阈值;根据预设总体坡度阈值和相邻地面点坡度阈值,在点云中确定种子地面点;以及对各个分段单元对应的种子地面点进行平面拟合得到相应的拟合平面,在各个分段单元内,根据各个拟合平面和种子地面点确定真实地面点。本申请的使用避免将远距离的障碍物识别为地面,提高获取地面的精度。
18
CN212364593U
抑制大气湍流效应的复合散斑场相干成像装置
Grant
Publication/Patent Number: CN212364593U Publication Date: 2021-01-15 Application Number: 202020400516.6 Filing Date: 2020-03-25 Inventor: 张羽   刘辉   李长春   陈明徕   罗秀娟   Assignee: 中国科学院西安光学精密机械研究所   中国人民解放军91245部队   IPC: G01S17/89 Abstract: 本实用新型涉及抑制大气湍流效应的复合散斑场相干成像装置,目的是解决现有技术中存在的散斑回波信息不随时间变化导致不能动态地传输目标空间谱信息、分束后的激光频率漂移且矫正效果不足以及不能获得目标的深度信息的问题。本实用新型提供了一种抑制大气湍流效应的复合散斑场相干成像装置。采用同源激光束组剪切和声光移频调制相结合的方式照明目标,使其表面形成有一定剪切量且随时间变化的相干复合散斑场,该发射方式将传统空间域的散斑干涉转换为时间域相干的散斑干涉,提升了目标回波信号的远程传输效率。采取激光主动照明成像方式,可全天时对目标进行探测,实时获取目标的二维和深度信息,还可完成对运动目标的信息采集与图像重构。
19
CN112946685A
一种基于三维激光雷达的码头靠泊安全监测系统及其方法
Public
Publication/Patent Number: CN112946685A Publication Date: 2021-06-11 Application Number: 202110466814.4 Filing Date: 2021-04-28 Inventor: 徐才云   何德林   甘浪雄   邓巍   孙业峰   周春辉   肖长诗   李克丁   黎良明   Assignee: 武汉欣海远航科技研发有限公司   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达的码头靠泊安全监测系统及其方法,若干个码头靠泊安全监测装置分别间隔分布的安装在岸基的龙门架上,码头靠泊安全监测装置包括数据采集端、天线、配电箱和延伸臂,配电箱安装在龙门架靠水一侧的支腿下部分,RTK定位设备和天线安装在配电箱的上部,延伸臂的一端连接在配电箱的侧边,三维激光雷达安装在延伸臂的另一端上部,摄像头安装在延伸臂的另一端下部。本发明监测系统的码头靠泊安全监测装置采取RTK定位设备与摄像头扫描地标两种定位系统,提高装置的定位精度;利用多个三维多点激光雷达空时扫描船舶,扩大了监测范围;雷达点云数据提取技术可将船舶的点云数据从整体的点云数据中提取出来,节省系统算力。
20
CN112505723A
一种基于导航点选择的三维地图重建方法
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112505723A Publication Date: 2021-03-16 Application Number: 202110144837.3 Filing Date: 2021-02-03 Inventor: 朱世强   姜峰   顾建军   钟心亮   李特   Assignee: 之江实验室   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种基于导航点选择的三维地图重建方法,属于地图三维重建技术领域。该三维地图重建方法为:使用单线激光雷达对室内环境进行扫描并建立二维栅格地图,在获得的二维栅格地图上选取贴近地图边界的若干导航点,依据这些导航点形成一条路线,驱动机器人沿着该路线边行走边进行三维重建,即能够针对地图边界的物体较多的区域进行扫描,在行走过程中逐渐扩大所建立的二维栅格地图范围,多次循环后能够建立当前室内场景的全部三维地图。本发明的三维地图重建方法具有建图完整、能够较好地重建室内环境边缘区域物体的特点。
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