Country
Full text data for US,EP,CN
Type
Legal Validity
Legal Status
Filing Date
Publication Date
Inventor
Assignee
Click to expand
IPC(Section)
IPC(Class)
IPC(Subclass)
IPC(Group)
IPC(Subgroup)
Agent
Agency
Claims Number
Figures Number
Citation Number of Times
Assignee Number
No. Publication Number Title Publication/Patent Number Publication/Patent Number Publication Date Publication Date
Application Number Application Number Filing Date Filing Date
Inventor Inventor Assignee Assignee IPC IPC
1 CN110879401A
基于相机和激光雷达的无人驾驶平台实时目标3D检测方法
Under Examination
Title (English): Detection method of real-time target 3 d unmanned platform based on camera and lida
Publication/Patent Number: CN110879401A Publication Date: 2020-03-13 Application Number: 201911244310.7 Filing Date: 2019-12-06 Inventor: 刘雨晨   唐兴   苏岩   Assignee: 南京理工大学   IPC: G01S17/931 Abstract: 本发明公开了一种基于相机和激光雷达的无人驾驶平台实时目标检测系统,通过对相机和激光雷达的原始数据进行时空同步的像素级融合,利用所得的时空同步数据结合激光雷达的数据分析方法得到聚类检测结果,构建改进式faster‑rcnn网络架构对其进行参数训练并用于实时检测,输出无人驾驶平台周围目标物体的种类、长度、宽度、高度、中心点相对于无人驾驶平台空间坐标的距离、偏航角度、横滚角度、俯仰角度。本发明根据该系统及其检测方法采用传统聚类和人工智能的融合算法,克服了图像检测空间定位精度低和点云检测难以判断类别的缺点,实现了无人驾驶平台场景中基于相机和激光雷达的实时3D目标检测系统。
2 CN110691991A
根据壳体的功能状态执行光源单元的操作的用于机动车辆的光学采集设备、方法和机动车辆
Under Examination
Title (English): Optical acquisition equipment, methods and motor vehicles for motor vehicles performing light source unit operations according to the functional state of the housing
Publication/Patent Number: CN110691991A Publication Date: 2020-01-14 Application Number: 201880035487.3 Filing Date: 2018-04-24 Inventor: G.布斯   A.赖克特   Assignee: 法雷奥开关和传感器有限责任公司   IPC: G01S17/931 Abstract: 本发明涉及一种用于机动车辆(1)的光学采集设备(3),其具有光学采集设备(3)的壳体(8),在所述壳体中布置有光学采集设备(3)的光源单元(10),其中,光束(6)可以借助于光源单元(10)通过壳体(8)的壳体部分(9)发射到机动车辆(1)的周围环境(4)中,其中,光学采集设备(3)包括检查单元(16),通过所述检查单元可以检查壳体(8)的功能状态,以及如果检测到壳体(8)的实际功能状态偏离壳体(8)的基准功能状态,则可以生成控制信号。此外,本发明涉及一种机动车辆(1)和一种方法。
3 CN110687549A
障碍物检测方法和装置
Under Examination
Title (English): Obstacle detection methods and devices
Publication/Patent Number: CN110687549A Publication Date: 2020-01-14 Application Number: 201911024230.0 Filing Date: 2019-10-25 Inventor: 张双   刘祥   高斌   朱晓星   薛晶晶   杨凡   王俊平   王成法   Assignee: 北京百度网讯科技有限公司   IPC: G01S17/931 Abstract: 本公开涉及自动驾驶技术领域。本公开的实施例公开了障碍物检测方法和装置。该方法包括:获取第一车载激光雷达采集到的第一点云数据和第二车载激光雷达采集到的第二点云数据;其中,第一车载激光雷达和所述第二车载激光雷达装载在同一辆自动驾驶车辆上,所述第一车载激光雷达距离地面的高度大于第二车载激光雷达距离地面的高度且所述第一车载激光雷达的线束数大于所述第二车载激光雷达的线束数;基于所述第一点云数据进行地面估计;根据所述第一点云数据的地面估计结果,滤除所述第二点云数据中的地面点;基于滤除地面点之后的第二点云数据进行障碍物检测。该方法实现了更加全面、准确的障碍物检测。
4 CN110907949A
一种自动驾驶可行驶区域检测方法、系统及车辆
Public
Title (English): A self-driving driving area detection method, system and vehicle
Publication/Patent Number: CN110907949A Publication Date: 2020-03-24 Application Number: 201911029277.6 Filing Date: 2019-10-28 Inventor: 葛盼盼   刘佳佳   刘熙   Assignee: 福瑞泰克智能系统有限公司   IPC: G01S17/931 Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆可行驶区域检测方法,该方法使用激光雷达获取原始点云信息,并进行坐标转化;将点云信息纵向分层滤除地面点云及杂质;根据得到的点云距离分辨率,纵向增加虚拟点云,得到第二点云信息;将点云映射到极坐标栅格中,判断栅格中是否有点云,若无则增加虚拟点作为点云数据,选取栅格中距离本车最近点作为候选点;连接候选点,组成可行驶区域,本发明可以实现在光线较弱的情况下实现可行驶区域的检测,同时得到的边界是全部的可靠边界。
5 CN111007533A
激光雷达光谱分析仪
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111007533A Publication Date: 2020-04-14 Application Number: 201910948955.2 Filing Date: 2019-10-08 Inventor: T·j·塔尔迪   M·马尔奎恩   J·c·李   Assignee: 通用汽车环球科技运作有限责任公司   IPC: G01S17/931 Abstract: 公开了一种探测目标的激光雷达系统和方法。该激光雷达系统包括光电探测器、光谱分析仪和处理器。光电探测器响应于光电探测器接收到反射光束而产生电信号,反射光束是啁啾信号从目标的反射。电信号的带宽与啁啾信号的带宽相同。频谱分析仪包括:功率分配器,将电信号分入多个通道;模数转换器,将选定通道内的电信号从模拟信号转换成数字信号;以及梳状滤波器,将选定通道的输出从功率分配器提供给模数转换器。处理器根据选定通道中的数字信号确定目标的参数。
6 CN106997049B
一种基于激光点云数据的检测障碍物的方法和装置
Valid
Publication/Patent Number: CN106997049B Publication Date: 2020-07-03 Application Number: 201710155067.6 Filing Date: 2017-03-14 Inventor: 周倪青   徐达学   范贤根   Assignee: 奇瑞汽车股份有限公司   IPC: G01S17/931 Abstract: 本发明提供了一种基于激光点云数据的检测障碍物的方法及装置,该方法包括:获取激光雷达探测到的物体的激光点云数据,所述激光雷达安装在移动载体上;根据所述激光点云数据,得到移动载体坐标系下每个采样点的三维坐标;建立栅格地图,根据所述移动载体坐标系下的每个采样点的三维坐标,将所述每个采样点投射到所述栅格地图的对应的栅格上;根据所述栅格地图,确定障碍栅格,得到障碍栅格地图;根据所述障碍物栅格地图,确定障碍物的位置和形状。本发明提供的方法可准确的确定障碍物的位置和形状。
7 CN111060923A
一种多激光雷达的汽车驾驶障碍物检测方法及系统
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111060923A Publication Date: 2020-04-24 Application Number: 201911178929.2 Filing Date: 2019-11-26 Inventor: 费腾   叶雄飞   蔡幼波   Assignee: 武汉乐庭软件技术有限公司   IPC: G01S17/931 Abstract: 本发明公开了一种多激光雷达的汽车驾驶障碍物检测方法及系统,本发明专利属于自动驾驶领域的传感器数据感知范畴。自动驾驶功能的核心包括传感器数据的感知,融合,决策,规划,控制等部分,其中,传感器数据的感知是自动驾驶功能实现的第一步。本发明主要是采用多激光雷达来进行障碍物检测,在自车的左右两边和车顶上分别安装velodyne‑16线激光雷达,用于对车辆周围环境进行感知,获取障碍物,为决策模块的路径规划提供数据支撑。本发明采用高精度地图和激光雷达相结合,利用激光点云的位深图像来进行障碍物检测,大大提高了检测效率,本发明采用16线激光雷达进行障碍物检测,大大降低了使用成本。
8 CN110940997A
无人驾驶车辆的激光雷达系统
Under Examination
Publication/Patent Number: CN110940997A Publication Date: 2020-03-31 Application Number: 201911142759.2 Filing Date: 2019-11-20 Inventor: 李华志   余贵珍   冯冲   张娜   黄立明   Assignee: 北京踏歌智行科技有限公司   IPC: G01S17/931 Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆的激光雷达系统,该激光雷达系统包括传感器组件,传感器组件包括单线激光雷达;机箱组件,机箱组件包括电机和齿轮箱,齿轮箱包括第一齿轮和第二齿轮,电机与第一齿轮键连接,第一齿轮与第二齿轮通过啮合传动,第一齿轮的直径小于第二齿轮的直径;过渡盒,过渡盒位于传感器组件与机箱组件之间,过渡盒包括单线激光雷达支架,单线激光雷达支架用于固定单线激光雷达,其中,电机驱动第一齿轮旋转,第一齿轮带动第二齿轮旋转,第二齿轮进一步带动过渡盒和单线激光雷达旋转。本发明实施例能够实现降低激光雷达系统的成本并扩展激光雷达系统在无人驾驶车辆领域的应用。
9 CN111060924A
一种SLAM与目标跟踪方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111060924A Publication Date: 2020-04-24 Application Number: 201911211526.3 Filing Date: 2019-12-02 Inventor: 王忠立   蔡伯根   李文仪   王剑   陆德彪   Assignee: 北京交通大学   IPC: G01S17/931 Abstract: 单一的激光雷达同步定位与构图系统存在能耗高、感知分辨率低,对于深度值变化不明显的场景。单一的视觉同步定位与构图系统,精度低、易受光照变化干扰。本申请提供了一种SLAM与目标跟踪方法,包括:1:采集真实城市道路场景下三维点云数据和图像视频数据,并对其进行处理;2:根据处理结果进行分割处理,得到静态场景和动态场景;3:对所述静态场景处理,输出自身定位与静态场景子图,对所述动态场景处理,输出动态目标位姿与轨迹,构建动态对象子图;4:采用图优化全局优化方法,最终输出优化后的所述自身定位和场景地。能提高大规模复杂场景下无人驾驶汽车的定位精度,构建一致性好的高精度场景地图,同时实现对运动目标的跟踪。
10 CN111103596A
激光雷达系统及其控制方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111103596A Publication Date: 2020-05-05 Application Number: 201910502532.8 Filing Date: 2019-06-11 Inventor: N·w·哈特   C·钟   B·j·胡夫纳格尔   Assignee: 通用汽车环球科技运作有限责任公司   IPC: G01S17/931 Abstract: 本发明题为“激光雷达系统及其控制方法”。提供了一种传感器系统,所述传感器系统包括发射器,所述发射器被配置为发射具有可变发射速率的信号。所述传感器还包括致动器,所述致动器被配置为周期性地修改所述信号的方向。所述致动器具有在一段时间内变化的扫描速率。所述传感器另外包括被配置为接收返回信号的检测器。所述传感器还包括与所述发射器、所述致动器和所述检测器通信的控制器。所述控制器被配置为控制所述发射器以发射输出信号,并且响应于所述扫描速率的变化而改变所述输出信号的发射速率。
11 CN210835246U
一种车辆防撞系统
Valid
Publication/Patent Number: CN210835246U Publication Date: 2020-06-23 Application Number: 201921265138.9 Filing Date: 2019-08-06 Inventor: 高铭霖   傅斌   黄熹媛   周璟军   邱云峰   许晓珑   范建文   Assignee: 厦门市公路事业发展中心   IPC: G01S17/931 Abstract: 本实用新型公开了一种车辆防撞系统,涉及机动车领域。本实用新型包括壳体,置于壳体内部的激光雷达测距仪、电源和继电器小板,置于壳体外的报警灯;所述电源分别与激光雷达测距仪、继电器小板电连接;所述激光雷达测距仪与继电器小板通讯连接,所述继电器小板依据激光雷达测距仪的反馈控制报警灯。本实用新型在匹配的电源供给情况下,激光雷达测距仪正常工作监测,同步将监测到的障碍物距离信号传输到继电器小板,继电器小板将距离信号与设定的阈值进行比对。当距离信号小于或等于设定阈值时,继电器小板迅速闭合继电器触点,从而使得声光报警器电路导通报警;当距离信号大于设定阈值时,继电器小板保持常开状态,声光报警器电路断开等待。
12 CN111656222A
光检测器
Publication/Patent Number: CN111656222A Publication Date: 2020-09-11 Application Number: 201880086623.1 Filing Date: 2018-01-26 Inventor: 曹培炎   刘雨润   Assignee: 深圳源光科技有限公司   IPC: G01S17/931 Abstract: 一种设备(100),包括:光源(102),配置成生成一主光束,其沿第一维发散以照亮目标场景(108)中的一行,和衍射光束,其沿第一维发散并且与和第一维垂直的第二维中的一主光束分隔开;其中光源(102)配置成扫描第二维中的光束;检测器(104)包括第一批多个光接收组件(140),其配置成检测从目标场景(108)所返回的一主光束的光,和第二批多个光接收组件(142),其配置成检测从目标场景(108)所返回的衍射光束的光。
13 CN109997057B
激光雷达系统和方法
Valid
Publication/Patent Number: CN109997057B Publication Date: 2020-07-14 Application Number: 201780057688.9 Filing Date: 2017-09-20 Inventor: O.d.凯拉夫   A.戴   P.伯曼   A.斯坦伯格   D.埃洛兹   G.佐哈尔   H.克雷默   J.弗莱科   M.梅迪纳   N.卡哈纳   N.奥西罗夫   O.耶鲁哈米   O.布斯基拉   O.罗森茨威格   R.埃舍尔   S.戴维德拉莉   Y.安特曼   Y.阿尔珀恩   S.索拉尼   Assignee: 创新科技有限公司   IPC: G01S17/931 Abstract: 系统和方法使用LIDAR技术来例如检测环境中的物体。在一个实现中,激光雷达系统包括至少一个处理器,该处理器被配置为:以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行扫描时变化的方式,控制至少一个光源;控制至少一个光偏转器,以偏转来自至少一个光源的光,以便扫描视场;使用与视场的第一部分的扫描相关联的第一检测到的反射,来确定在第一部分中在第一距离处第一物体的存在;确定在视场的第二部分中在第一距离处不存在物体;在检测到第一反射并确定第二部分中不存在物体之后,更改光源参数,使得将比朝着所述视场的第一部分投射的更多的光朝着所述视场的第二部分投射;并且使用视场的第二部分中的第二检测到的反射,来确定在大于第一距离的第二距离处第二物体的存在。
14 CN111435165A
基于激光雷达的运输车障碍检测方法及系统
Public
Publication/Patent Number: CN111435165A Publication Date: 2020-07-21 Application Number: 201811596953.3 Filing Date: 2018-12-26 Inventor: 宋际广   张丽   任重   Assignee: 保定市天河电子技术有限公司   IPC: G01S17/931 Abstract: 本申请提供一种基于激光雷达的运输车障碍检测方法及系统,实际应用中,定位运输车在行驶路径上的运行区间;根据运行区间为激光雷达选择预设防区组合,以及为激光雷达配置预设防区组合,以使激光雷达在防区形状对应的区域内,检测符合防区类型的障碍物目标。其中,所述预设防区组合为障碍类型与防区形状的组合;所述障碍类型包括:所有障碍类型、静止障碍类型、以及运动障碍类型,所述防区形状包括:多边形防区、扇形防区以及环形防区。所述方法通过多种防区形状和多种障碍类型的防区,减小检测分析区域。实现高效的避障算法,使用激光雷达为运输车提供灵活、高效的障碍检测功能,以使运输车应用于更加复杂的场景。
15 CN111381247A
波束扫描设备以及包括波束扫描设备的系统
Public
Publication/Patent Number: CN111381247A Publication Date: 2020-07-07 Application Number: 201910540781.6 Filing Date: 2019-06-20 Inventor: 朴晶铉   金善日   李斗铉   郑秉吉   Assignee: 三星电子株式会社   IPC: G01S17/931 Abstract: 提供了一种波束扫描设备和包括波束扫描设备的系统。波束扫描设备包括:空间光调制器,被配置为针对多个像素中的对应像素调制光的相位;以及相位掩模,包括被布置在从空间光调制器输出的光的输出方向上的支撑板和针对多个像素中的每个像素不同地布置在支撑板上以控制光的相位的多个纳米结构。
16 CN110857991A
基于光学象限检测方案的深度成像方法
Under Examination
Title (English): Deep Imaging Method Based on Optical Quadrant Detection Scheme
Publication/Patent Number: CN110857991A Publication Date: 2020-03-03 Application Number: 201910453999.8 Filing Date: 2019-05-28 Inventor: E·莫迪凯   T·菲利普   Assignee: 通用汽车环球科技运作有限责任公司   IPC: G01S17/931 Abstract: 本发明题为“基于光学象限检测方案的深度成像方法”。本发明提供了一种车辆、激光雷达系统和对感兴趣场进行成像的方法。激光器用光的源脉冲照射感兴趣场。象限检测器接收反射脉冲,该反射脉冲是源脉冲从感兴趣场的反射。处理器根据反射脉冲在象限检测器处的位置和反射脉冲的渡越时间来确定感兴趣场的三维图像。处理器还使用三维图像来导航车辆通过感兴趣场。
17 CN111273316A
一种基于剖面展开融合的多激光雷达多视点对象检测方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111273316A Publication Date: 2020-06-12 Application Number: 202010098386.X Filing Date: 2020-02-18 Inventor: 余彪   黄伟鑫   王智灵   梁华为   林玲龙   余结   Assignee: 中国科学院合肥物质科学研究院   IPC: G01S17/931 Abstract: 本发明提出了一种基于剖面展开融合的多激光雷达多视点对象检测方法,包括如下步骤:步骤1、进行多雷达数据采集,获取雷达采集的数据,并进行解析;步骤2、对多雷达采集的数据进行多视点剖面展开;即将同一时刻的多帧雷达数据分别投影到预定数目的视点坐标系中,在每个视点坐标系中并进行剖面展开;步骤3、获取高置信度障碍物;根据剖面展开的结果,求取视点坐标系中同一XY坐标值下多个点的距离,根据多个点之间的距离,标记多个点中的障碍物点;步骤4、展开面对象检测;完成了障碍物点标记之后,选取预定坐标系下的展开面作为下一步检测对象,对障碍的点进行标记处理。
18 CN111142118A
一种自卸车倒车检测方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111142118A Publication Date: 2020-05-12 Application Number: 202010014539.8 Filing Date: 2020-01-07 Inventor: 顾嘉俊   张彪   张帅   邱长伍   杜开祝   毕伟平   Assignee: 盟识(上海)科技有限公司   IPC: G01S17/89 Abstract: 本发明公开了一种自卸车倒车检测方法,具体步骤如下:安装在自卸车尾部横梁上的多线激光雷达发射多线激光,探测周围环境,接收反射回来的激光,生成自卸车倒车环境的激光点云数据并将该激光点云发送给计算装置,计算装置接收激光雷达的点云数据,进行计算处理,形成自卸车的倒车检测方法,本发明解决自卸车在存在断崖、坑洞和小型山体等不平坦复杂路况环境下自动驾驶的倒车检测问题。保障自卸车在复杂环境中的倒车安全性,提高生产和运输效率。
19 CN110907919A
一种车用激光雷达防护装置
Under Examination
Title (English): A Vehicle Lidar Protective Device
Publication/Patent Number: CN110907919A Publication Date: 2020-03-24 Application Number: 201911203943.3 Filing Date: 2019-11-29 Inventor: 姚佳   陈在   宋丹   尤志刚   汪天骄   Assignee: 安徽天兵电子科技股份有限公司   IPC: G01S17/931 Abstract: 本发明公开了一种车用激光雷达防护装置,包括安装支架、防护组件以及清洁装置,安装支架包括升降缓冲组件和导向组件,激光雷达安装在升降缓冲组件的上方;防护组件包括防护框架以及透光防护罩,防护框架镂空设置且笼罩在安装支架的上方,透光防护罩安装在升降缓冲组件的上方,并且激光雷达套装在透光防护罩的内部,导向组件为透光防护罩提供竖向导向;清洁装置的形状与透光防护罩的外围相互配合;激光雷达的驱动部通过传力组件驱使升降缓冲组件做间歇性升降运动,从而使透光防护罩与清洁装置的表面接触,本发明提高了雷达的使用寿命,对雷达受到撞击时起到防护作用,并且可以间歇性的对雷达进行清洁,提高激光雷达的测量精度。
20 CN111367334A
地检发射控制电路及扫地机器人
Public
Publication/Patent Number: CN111367334A Publication Date: 2020-07-03 Application Number: 201811603420.3 Filing Date: 2018-12-26 Inventor: 杨刚   韦绥均   申凯   王维平   陈叶华   徐连斌   Assignee: 北京奇虎科技有限公司   IPC: G05D25/02 Abstract: 本发明提供一种地检发射控制电路及扫地机器人,其中,所述地检发射控制电路包括用于与扫地机器人的控制单元连接的信号发射模块和信号接收模块,信号发射模块包括信号输入端和信号发射器,信号输入端用于与控制单元连接以接收检测信号,信号发射器与信号输入端连接以将检测信号向地面发射,信号接收模块包括相互连接的信号接收器及信号检测端,信号接收器用于接收检测信号的反射信号并输出相应的检测信号到控制单元以供其与预设电压值对比以调整控制器输出至信号发射模块中的检测信号。控制单元通过对比,可调整输出的检测信号,进而调节信号发射器所发射的检测信号的强弱,实现信号发射模块的自调节,以使检测信号适于扫地机器人的地检需求。