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1 US2020158825A1
INTERFERENCE DETECTION AND MITIGATION FOR LIDAR SYSTEMS
Publication/Patent Number: US2020158825A1 Publication Date: 2020-05-21 Application Number: 16/689,697 Filing Date: 2019-11-20 Inventor: Meissner, Paul   Helsloot, Michiel   Melzer, Alexander   Petrovic, Vladimir   Steiner, Christoph   Van, Lierop Hendrikus   Assignee: Infineon Technologies AG   IPC: G01S7/48 Abstract: The present disclosure relates to a light detection and ranging (LIDAR) sensor comprising a detector configured to generate a first detector signal at a first delay time following an emission of a first light pulse and to generate at least one second detector signal at the first delay time following an emission of at least a second light pulse; and a processor configured to generate a combined signal for the first delay time based on a combination of the first detector signal and the at least one second detector signal. Depending on the type of combination, the combined signal can be used for interference detection or mitigation.
2 CN111033299A
基于点云利用位姿预估的车辆导航系统
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111033299A Publication Date: 2020-04-17 Application Number: 201880002069.4 Filing Date: 2018-07-02 Inventor: 杨晟   马腾   年兴   Assignee: 北京嘀嘀无限科技发展有限公司   IPC: G01S7/48 Abstract: 本发明所公开的实施例提供了定位车辆的系统和方法。所述系统包括通信接口(202),被配置为当车辆沿着轨迹移动时,接收关于场景的多个点云帧和由装备在车辆上的多个传感器(150)捕获的车辆的初始位姿数据。所述系统还包括存储器(208),被配置为存储所述多个点云帧和所述初始位姿数据。所述系统进一步包括处理器(204),被配置为基于所述初始位姿数据和所述多个点云预估与每一个点云帧相关联的车辆的位姿信息。所述处理器(204)还被配置为基于模型调整车辆的预估位姿信息。所述模型包括多个点云帧之间的空间关系和时间关系。所述处理器(204)进一步被配置为基于调整后的位姿信息定位车辆。
3 CN111323765A
一种星载光子计数激光雷达回波信号处理及目标提取方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111323765A Publication Date: 2020-06-23 Application Number: 202010163457.X Filing Date: 2020-03-10 Inventor: 王遨游   陶宇亮   李旭   王春辉   彭欢   王龙   张靖涛   荣微   Assignee: 北京空间机电研究所   IPC: G01S7/48 Abstract: 一种星载光子计数激光雷达回波信号处理及目标提取方法,属于星载激光雷达测绘技术领域,包括如下步骤:S1、建立星载光子计数激光雷达数学模型,然后设定接收光光子计数阈值;S2、根据所述接收光光子计数阈值,对星载光子计数激光雷达的目标回波进行判断,获取激光回波复原波形;S3、根据激光回波复原波形,提取激光回波复原波形的质心位置。本发明方法根据目标回波的泊松分布特性,并利用地物回波的空间、时间相关性,在距离门内提取有效目标距离信息,保证在轨目标距离预判和在连续地形下星载光子计数体制激光雷达在轨实时高精度距离信息提取。
4 WO2020006667A1
VEHICLE NAVIGATION SYSTEM USING POSE ESTIMATION BASED ON POINT CLOUD
Publication/Patent Number: WO2020006667A1 Publication Date: 2020-01-09 Application Number: 2018094118 Filing Date: 2018-07-02 Inventor: Yang, Sheng   Ma, Teng   Nian, Xing   Assignee: Beijing DIDI Infinity Technology and Development Co., Ltd   IPC: G01S7/48 Abstract: Embodiments of the disclosure provide systems and methods for positioning a vehicle. The system includes a communication interface (202) configured to receive point cloud frames with respect to a scene and initial pose data of a vehicle captured by sensors (150) equipped on the vehicle as the vehicle moves along a trajectory. The system also includes a storage (208) configured to store the point cloud frames and the initial pose data. The system further includes a processor (204) configured to estimate pose information of the vehicle associated with each of the point cloud frames based on the initial pose data and the point cloud frames. The processor (204) is also configured to adjust the estimated pose information of the vehicle based on a model. The model includes a spatial relationship and a temporal relationship among the plurality of point cloud frames. The processor (204) is further configured to position the vehicle based on the adjusted pose information.
5 CN109164430B
利用激光回波与光斑探测目标位置与姿态的系统及方法
Valid
Publication/Patent Number: CN109164430B Publication Date: 2020-07-28 Application Number: 201811284719.7 Filing Date: 2018-10-31 Inventor: 曹杰   郝群   王非   闫雷   张芳华   Assignee: 北京理工大学   IPC: G01S7/48 Abstract: 本发明公开的利用激光回波与光斑探测目标位置与姿态的系统及方法,属于光电探测技术领域。本发明公开的系统包括脉冲激光器、准直透镜组、发射透镜、接收透镜、分光镜、APD探测器、四象限探测器、回波处理电路和光斑处理电路。本发明还公开基于所述系统实现的方法,通过分析激光回波获取目标的位置信息,降低算法复杂度并节省成像处理时间;同时利用四象限探测器接收目标反射回波的激光光斑,精确地捕获目标的姿态变化,实现目标的快速定位和精确姿态测量。本发明能够对动态目标进行快速定位和精确姿态测量,同时分辨目标偏转角度和方向,提高探测效率。本发明硬件系统结构简单,算法复杂度低,有利于扩展到需要快速定位与精确姿态测量的应用场合。
6 CN111670371A
一种光探测模组及测距装置
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111670371A Publication Date: 2020-09-15 Application Number: 201980005453.4 Filing Date: 2019-01-09 Inventor: 刘祥   陈涵   洪小平   Assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司   IPC: G01S7/48 Abstract: 一种光探测模组及测距装置,光探测装置(600)包括:光电转换电路(610),用于将经物体反射回的光脉冲信号转化为电脉冲信号;N个数字化模块(620),N个数字化模块(620)串联或并联连接于光电转换电路(610),用于分别将电脉冲信号转换为N个数字化信号,N≥2;其中,第n个数字化模块(620)包括第n级放大电路和第n级数字化电路,第n级放大电路的输出端连接于第n级数字化电路的输入端,n=1,2……N;运算电路(630),用于根据n个数字化信号确定物体与光探测装置(600)的距离。光探测模组及测距装置,解决了测量目标距离较近难以确定目标脉冲的时间位置,产生测量盲区的问题,实现光脉冲序列飞行时间的准确检测。
7 CN210572724U
激光雷达电路系统及激光雷达
Valid
Publication/Patent Number: CN210572724U Publication Date: 2020-05-19 Application Number: 201821930184.1 Filing Date: 2018-11-21 Inventor: 邱纯鑫   刘乐天   Assignee: 深圳市速腾聚创科技有限公司   IPC: G01S7/48 Abstract: 本实用新型的实施例中公开了一种激光雷达电路系统及激光雷达,电路系统包括:发射控制模块,用于控制激光雷达的发射单元;接收控制模块,用于控制激光雷达的接收单元;扫描控制模块,用于控制激光雷达的振镜;预处理模块,包括多个预处理支路,所述每个预处理支路用于对所述接收单元接收到的反射激光进行预处理;数据处理模块,与所述预处理模块相连,用于对预处理后的数据进行处理,获得测距信息。本实用新型的电路系统的预处理模块包括多个预处理支路,可以多路并行同时处理接收单元接收到的反射激光,从而提高了效率,处理数据速度快,此外,本实用新型实施例的电路系统包括多种控制模块,但集成度高,体积小。
8 CN108387885B
基于激光雷达探测的晴空条件下飞机尾流特征参数反演方法
Valid
Publication/Patent Number: CN108387885B Publication Date: 2020-07-17 Application Number: 201810170280.9 Filing Date: 2018-03-01 Inventor: 李健兵   高航   王雪松   饶彬   王涛   Assignee: 中国人民解放军国防科技大学   IPC: G01S7/48 Abstract: 本发明提出一种基于激光雷达探测的晴空条件下飞机尾流特征参数反演方法,先利用激光雷达探测系统,获取激光雷达扫描区域内不同激光雷达探测单元处的多普勒速度。然后利用激光雷达扫描区域上属于非尾流区域的各激光雷达探测单元的多普勒速度求解背景风速度;利用属于尾流区域的各激光雷达探测单元的多普勒速度求解涡心位置初值;再利用最优化方法求解飞机尾流特征参数与多普勒速度、背景风速度以及飞机尾流理论速度之间的目标方程,得到尾流特征参数解的集合;最后对尾流特征参数解的集合融合甄别得到尾流特征参数解。该方法能够避免涡心位置估计给下一步环量估计造成的影响,同时提升了数据利用率。
9 CN111239705A
激光雷达的信号处理方法、装置、设备及存储介质
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111239705A Publication Date: 2020-06-05 Application Number: 202010089482.8 Filing Date: 2020-02-12 Inventor: 陈浩   严伟振   Assignee: 北京未感科技有限公司   IPC: G01S7/48 Abstract: 本申请提供一种激光雷达的信号处理方法、装置、设备及存储介质,涉及激光雷达技术领域。该方法包括:获取所述激光雷达探测的目标物的反射回波,对所述反射回波进行傅里叶变换,得到所述反射回波对应的频谱信号,所述频谱信号包括:多个子载波;根据每个子载波对应的预设频谱优化系数,对所述每个子载波进行优化,得到优化后的所述每个子载波;对优化后的所述多个子载波的频谱信号进行逆傅里叶变换,得到变换后的时域波形;根据所述变换后的时域波形,依次采用预设的时域波形匹配算法和预设的插值算法进行处理,得到所述激光雷达与所述目标物之间的距离。相对于现有技术,避免了现有技术中激光雷达的测距范围和成像距离都太近的问题。
10 CN107479045B
基于全波形激光雷达点云数据剔除低矮植被的方法及系统
Valid
Title (English): Method and System of Removal of Low Vegetation Based on Full Waveform Lidar Point Cloud Data
Publication/Patent Number: CN107479045B Publication Date: 2020-03-17 Application Number: 201710511181.8 Filing Date: 2017-06-29 Inventor: 马洪超   周薇薇   张良   沈之平   Assignee: 武汉天擎空间信息技术有限公司   IPC: G01S7/48 Abstract: 本发明涉及一种基于全波形激光雷达点云数据剔除低矮植被的方法及系统。本发明提取机载激光雷达数据中的点云属性特征和全波形数据的回波参数信息,建立决策树机制提取低矮植被;针对得到的低矮植被数据,利用统计假设检验的方法对数据进行分解处理,进而得到低矮植被剔除后的机载激光雷达点云数据。
11 CN110824453A
一种基于图像跟踪与激光测距的无人机目标运动估计方法
Under Examination
Title (English): An Estimation Method of UAV Target Motion Based on Image Tracking and Laser Ranging
Publication/Patent Number: CN110824453A Publication Date: 2020-02-21 Application Number: 202010024541.3 Filing Date: 2020-01-10 Inventor: 彭继平   谢瑞强   郭亮   汪超   薛松柏   徐大勇   王劲   Assignee: 四川傲势科技有限公司   IPC: G01S7/48 Abstract: 本发明公开了一种基于图像跟踪与激光测距的无人机目标运动估计方法,其具体方法是首先采集数据并对数据进行预处理,基于目标加速度的当前统计模型建立扩展卡尔曼滤波算法的滤波模型,并利用扩展卡尔曼滤波解算目标位置与速度。本发明解决无人机利用光电吊舱(光电转台+激光测距仪)无法实现目标实时准确定位的问题,提出将目标定位问题视为多传感器数据融合问题,并基于目标加速度的当前统计模型利用扩展卡尔曼滤波实现目标运动状态实时估计。本发明提出的目标运动状态实时估计方法要求光电转台具备图像跟踪能力,定位方法适用于地(水)面静止目标或机动目标,可同时得到目标位置与速度信息。
12 CN111025260A
一种目标远离判断方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111025260A Publication Date: 2020-04-17 Application Number: 201910992369.8 Filing Date: 2019-10-18 Inventor: 白艳莉   徐永超   Assignee: 西安天谛伟创探测技术有限公司   IPC: G01S7/48 Abstract: 本申请提供一种目标远离判断方法,所述方法包括:接收激光回波信号,根据所述激光回波信号确认目标;在延迟时间t内,若激光回波信号下降有效,则计算所述激光回波信号的连续下降次数,及所述激光回波信号的下降幅度;若所述连续下降次数不超过N次,则根据所述下降幅度判断所述目标是否远离。本申请能够有效识别出目标远离情形,从而立即输出发火信号,提高系统对目标的毁伤效能。
13 CN111684297A
激光雷达的通信方法、激光雷达及上位设备
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111684297A Publication Date: 2020-09-18 Application Number: 201980005398.9 Filing Date: 2019-01-09 Inventor: 龙承辉   王涵   Assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司   IPC: G01S7/48 Abstract: 一种激光雷达的通信方法、激光雷达及上位设备,该激光雷达的通信方法包括:获取激光雷达的状态信息;将所述激光雷达的状态信息写入到心跳控制指令或者心跳回复控制指令中的第一预设字段中;将所述心跳控制指令或者心跳回复控制指令发送给上位设备,以使上位设备根据所述心跳控制指令或者心跳回复控制指令确定所述上位设备与所述激光雷达是否正常连接并根据所述心跳控制指令或者心跳回复控制指令中第一预设字段中的所述状态信息确定激光雷达的状态。本申请提高了激光雷达和上位设备的通信效率,实现对激光雷达和上位设备的连接状态监测。
14 CN111679261A
一种基于反光板的激光雷达定位方法及系统
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111679261A Publication Date: 2020-09-18 Application Number: 202010776580.9 Filing Date: 2020-08-05 Inventor: 许万   方德浩   张婷婷   杨晔   余磊涛   Assignee: 湖北工业大学   IPC: G01S7/48 Abstract: 本发明涉及一种基于反光板的激光雷达定位方法及系统。该方法包括:建立基于反光板定位的地图数据集;获取激光雷达数据集;对激光雷达数据集进行运动学防畸变处理;对防畸变处理后的数据集进行分组处理;对分组处理后的数据集所包含的每一组子数据集分别进行拟合得到反光板圆心位置集;根据反光板圆心位置集和地图数据集,得到第一匹配数据集;从第一匹配数据集中选取第一反光板位置点和第二反光板位置点;对第一反光板位置点进行校正;根据校正后第一反光板位置点和第二反光板位置点,得到第二匹配数据集;根据第二匹配数据集,确定校正反光板位置后的定位位姿。本发明能够得到稳定的定位位姿。
15 CN109799494B
一种星载光子计数激光雷达数据快速去噪滤波方法
Valid
Publication/Patent Number: CN109799494B Publication Date: 2020-09-29 Application Number: 201711146117.0 Filing Date: 2017-11-17 Inventor: 陈博伟   庞勇   李增元   Assignee: 中国林业科学研究院资源信息研究所   IPC: G01S7/48 Abstract: 本发明公开了一种星载光子计数激光雷达数据快速去噪滤波方法,该方法包括粗去噪和精细去噪两个过程,粗去噪过程中是根据总体噪声水平对星载光子计数激光雷达数据进行去噪,精细去噪过程依次通过计算椭圆距离搜索函数、计算KNN邻近距离、计算第K距离邻域、计算局部可达密度函数以及计算局部椭圆距离离群因子,从而对粗去噪后的结果进行精细去噪。本发明提供的星载光子计数激光雷达数据快速去噪滤波方法具有较高的运算效率和准确度,可以在不必对现有星载光子计数激光雷达系统的硬件架构进行任何改造的情况下,有效消除日间获取数据的强烈背景噪声,从而节约系统成本。
16 CN111708001A
具有远程数据传输功能的激光雷达数据采集系统
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111708001A Publication Date: 2020-09-25 Application Number: 202010553733.3 Filing Date: 2020-06-17 Inventor: 杨家志   魏婷婷   周国清   周祥   霍佳欣   Assignee: 桂林理工大学   IPC: G01S7/48 Abstract: 本发明提供一种激光雷达数据采集系统以Xilinx公司的ZYNQ系列开发板为控制中心,对高速AD采样的数据进行处理后保存至固态硬盘,同时周期性控制AD采样后处理过的数据通过新一代高速WIFI模块远程传输到本地进行存储,实现双模存储,有效减少激光雷达系统负重。
17 CN110716187A
一种新型激光雷达数据滤波方法
Public
Title (English): A New Lidar Data Filtering Method
Publication/Patent Number: CN110716187A Publication Date: 2020-01-21 Application Number: 201810773706.X Filing Date: 2018-07-15 Inventor: 吴坤玫   孙溪   王凯   Assignee: 西北农林科技大学   IPC: G01S7/48 Abstract: 一种新型激光雷达数据滤波方法,属于数据滤波技术领域,是主要由IMU、差分GPS、控制记录单元、激光测距单元和扫描仪组成的,其特征在于:所述IMU和差分GPS与控制记录单元相连接,控制记录单元与激光测距单元相连接,激光测距单元与扫描仪相连接,本发明的一种新型激光雷达数据滤波方法可以同步获取目标空间的三维坐标信息和影像数据,成本更低,花费的时间、人力更少。
18 CN111198360A
激光雷达及其控制方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111198360A Publication Date: 2020-05-26 Application Number: 201811375717.9 Filing Date: 2018-11-19 Inventor: 邱纯鑫   刘乐天   Assignee: 深圳市速腾聚创科技有限公司   IPC: G01S7/48 Abstract: 本发明涉及一种激光雷达及其控制方法。该激光雷达的控制方法,可以根据激光回波的实际接收光强度和期望接收光强度的差值,对激光雷达的发射功率进行调整,从而使激光回波的实际接收光强度大体等于期望接收光强度。该控制方法,可以使激光雷达在不同环境下所接收的回波光强保持相对稳定,从而避免在不同的探测环境里由于激光接收光强变化过于剧烈引起探测精度的波动,进而提升了激光雷达的探测效果。
19 CN110988840A
飞行时间的获取方法、装置及电子设备
Under Examination
Publication/Patent Number: CN110988840A Publication Date: 2020-04-10 Application Number: 201911061132.4 Filing Date: 2019-11-01 Inventor: 舒玉龙   郑光璞   吴涛   Assignee: 青岛小鸟看看科技有限公司   IPC: G01S7/48 Abstract: 本发明涉及飞行时间的获取方法、装置及电子设备。该方法包括:根据第一周期内接收的全体反射光的能量和第一周期内接收的第二反射光的能量,获得第一周期内接收的第一反射光的能量;根据第二周期内接收的全体反射光的能量和第二周期内接收的第二反射光的能量,获得第二周期内接收的第一反射光的能量;根据第一周期内接收的第一反射光的能量、第二周期内接收的第一反射光的能量和第一周期的长度,获得飞行时间。
20 CN108287336B
一种面阵盖革APD激光雷达距离像强度像生成系统
Valid
Publication/Patent Number: CN108287336B Publication Date: 2020-05-19 Application Number: 201810082571.2 Filing Date: 2018-01-26 Inventor: 桑红石   李玉涛   涂直健   钟胜   张天序   姜鹏   常诚   付宏明   Assignee: 华中科技大学   IPC: G01S7/48 Abstract: 本发明公开了一种面阵盖革APD激光雷达距离像强度像生成系统,包括:读写控制模块,用于对连续N帧单脉冲探测值进行读写操作,输出连续N帧相同位置的单脉冲探测值;传输控制模块,用于控制连续N帧相同位置的单脉冲探测值输入稀疏的脉冲值直方图和包络直方图统计模块;脉冲值直方图和包络直方图统计模块,用于对连续N帧相同位置的单脉冲探测值进行统计,得到脉冲值直方图和包络直方图;自适应峰值判别的峰值检测模块,用于根据稀疏的脉冲值直方图和包络直方图,进行峰值判别,得到距离像和强度像;多特征融合的阈值分割模块,用于对激光的距离像和强度像进行阈值分割,得到目标距离像和目标强度像。本发明数据通过率高、资源消耗低。