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US10884417B2
Navigation of mobile robots based on passenger following
Publication/Patent Number: US10884417B2 Publication Date: 2021-01-05 Application Number: 15/806,213 Filing Date: 2017-11-07 Inventor: Asada, Haruhiko Harry   Assignee: Boston Incubator Center, LLC   East Japan Railway Company   IPC: G05D1/02 Abstract: Methods and systems for navigating a mobile robot through a crowded pedestrian environment by selecting and following a particular pedestrian are described herein. In one aspect, a navigation model directs a mobile robot to follow a pedestrian based on the position and velocity of nearby pedestrians and the current and desired positions of the mobile robot in the service environment. The mobile robot advances toward its desired destination by following the selected pedestrian. By repeatedly sampling the positions and velocities of nearby pedestrians and the current location, the navigation model directs the mobile robot toward the endpoint location. In some examples, the mobile robot selects and follows a sequence of different pedestrians to navigate to the desired endpoint location. In a further aspect, the navigation model determines whether following a particular pedestrian will lead to a collision with another pedestrian. If so, the navigation model selects another pedestrian to follow.
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CN107305387B
压控电动载具及其控制方法
Grant
Publication/Patent Number: CN107305387B Publication Date: 2021-01-08 Application Number: 201611206462.4 Filing Date: 2016-12-23 Inventor: 彭奕亨   Assignee: 胡桃智能科技(东莞)有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明提供一种压控电动载具及其控制方法,本发明提供的压控电动载具包括主体、至少一个左侧电动轮和至少一个右侧电动轮。另外,本发明提供的压控电动载具还包括设置在该主体上的压力感应模块,在第一工作状态感应在该主体的多个位置上的多个第一压力,产生第一压力信息,且在第二工作状态感应在该主体的多个位置上的多个第二压力,产生第二压力信息。本发明提供的压控电动载具还包括中央控制单元,用于接收该第一压力信息,根据该第一压力信息产生参考压力分布,根据该第二压力信息和该参考压力分布确定第一目标速度,根据该第一目标速度向该至少一个左侧电动轮和该至少一个右侧电动轮发出第一驱动信号。本发明提供的压控电动载具,控制方法简单,能够将用户的身体运动与操纵相结合的压控电动载具,具有较高的安全性。
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CN108614552B
一种基于离散位姿的路径规划方法
Grant
Publication/Patent Number: CN108614552B Publication Date: 2021-01-12 Application Number: 201810307947.5 Filing Date: 2018-04-08 Inventor: 张清泉   王军南   余饶东   唐杭生   Assignee: 浙江大承机器人科技有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明公开了一种基于离散位姿的路径规划方法,包括以下步骤:步骤1:将关键帧转化为顶点,将关键帧集合Set中的每一个关键帧K加入到顶点集合Set中;步骤2:计算边集合Set({E...,E...,E}),E包含信息{V,V,C},其中,V与V为Set中的任意两个不相同的顶点,C表示两个顶点相连的代价;步骤3:给定目标位置,并进行路径规划。本发明基于离散位姿的路径规划方法,给定基于关键帧的地图,在该地图进行快速路径规划,并尽可能使规划后的路径靠近关键帧,解决了基于离散位姿的路径规划,保证机器人使用本发明可以运行的稳定可靠。
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CN107966987B
一种定速巡航信号采集电路、定速巡航控制系统及汽车
Grant
Publication/Patent Number: CN107966987B Publication Date: 2021-01-15 Application Number: 201711203088.7 Filing Date: 2017-11-27 Inventor: 李玮   刘超   代康伟   范江楠   Assignee: 北京新能源汽车股份有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明提供了一种定速巡航信号采集电路、定速巡航控制系统及汽车,涉及汽车技术领域。本发明实施例,通过设置依次串联的多个分压元件,以及与不同分压元件并联的开关元件,使得用户在按下功能按钮、相应的开关元件闭合的情况下,控制器能够根据电压采集点处的电压值判断用户操作,从而通过一个控制器接口实现多种控制信号的采集,节约了控制器接口资源。
5
CN107636547B
用于装卸货物的设备和方法
Grant Assignment
Publication/Patent Number: CN107636547B Publication Date: 2021-01-15 Application Number: 201680019640.4 Filing Date: 2016-02-03 Inventor: A·古普塔   W·k·赫尔特根   S·科利   G·科吉瑞沃尔   S·乔杜里   T·阿格拉沃尔   施华瑞尼克   Assignee: 格雷奥朗佩特有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本文中描述一种设备和一种履行订单的方法。所述方法包括:由信息处理设备的电路确定将要处理的所述订单;选择将要履行所述订单的操作员站、包括履行所述订单所需的物品的货架以及用来将所述货架运输到所述操作员站的载具;将运输路径的至少一部分传输到所述选择的载具;以及基于针对由所述选择的载具检测到的多个标记中的每个标记接收的标记信息来监测所述选择的载具沿着所述运输路径的位置,其中所述多个标记位于预定位置。
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CN112198872A
船艇的多航态稳速控制方法和装置
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112198872A Publication Date: 2021-01-08 Application Number: 202010916615.4 Filing Date: 2020-09-03 Inventor: 邹雪松   王根宝   杨春利   Assignee: 珠海云洲智能科技有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本申请适用于船艇控制技术领域,提供了一种船艇的多航态稳速控制方法和装置,应用于安装有多种增阻减阻附件的船艇,所述方法包括:获取船艇当前的期望速度;基于期望速度,从多种阻力‑速度曲线中确定目标曲线,多种阻力‑速度曲线通过对多种增阻减阻附件的可控参数进行学习得到,在目标曲线中,期望速度属于目标曲线中的近似线性可控区间;根据目标曲线,确定多种增阻减阻附件的目标参数组合;按照目标参数组合,对多种增阻减阻附件的可控参数进行调整,实现目标曲线的阻力参数,以控制期望速度位于目标曲线的近似线性可控区间上;在近似线性可控区间上,采用闭环运动控制算法,根据速度偏差输入和推力的调整输出,实现对期望速度的稳速控制。
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CN112256014A
一种寻找特定锚点的方法及机器人系统
Public
Publication/Patent Number: CN112256014A Publication Date: 2021-01-22 Application Number: 201910606823.1 Filing Date: 2019-07-06 Inventor: 焦新涛   林世章   赵常伦   郑卓斌   王立磊   Assignee: 广州科语机器人有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明公开了一种寻找特定锚点的方法,包括:S1:检测锚点电量;S2:将机器人移动至预定电量锚点。本发明的有益效果:由机器人自动确定特定锚点的位置,减轻用户的负担,在锚点电量不足的时候及时提醒用户,使一整套系统的可靠性更高。
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CN109782771B
一种果园移动机器人及地头转向方法
Grant
Publication/Patent Number: CN109782771B Publication Date: 2021-01-19 Application Number: 201910142164.0 Filing Date: 2019-02-26 Inventor: 王孙安   黄冠熹   陈先益   程元皓   于德弘   Assignee: 西安交通大学   IPC: G05D1/02 Abstract: 一种果园移动机器人的地头转向方法,包括以下步骤:步骤1,Faster R‑cnn神经网络进行树干识别;步骤2,通过识别树干判断果树行末位置;步骤3,到达行末后,通过双目相机确定转向半径d;步骤4,控制器控制车轮转动开始转向,比较实际转向半径和确定转向半径d,适时调整机器人转向位姿;步骤5,当电子罗盘测量的转向角度达到180°时,完成地头转向。
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EP3844584A1
SELF-DRIVING VEHICLE MANAGEMENT SYSTEMS AND METHODS
Publication/Patent Number: EP3844584A1 Publication Date: 2021-07-07 Application Number: 18932151.6 Filing Date: 2018-08-28 Inventor: Zhang, Guangpeng   Chen, Chiung Lin   Assignee: Lingdong Technology (Beijing) Co. Ltd   IPC: G05D1/02
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CN112748724A
一种接收充电座护栏信号后的控制方法、芯片及机器人
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112748724A Publication Date: 2021-05-04 Application Number: 201911050327.9 Filing Date: 2019-10-31 Inventor: 杨武   李明   Assignee: 珠海市一微半导体有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明公开一种接收充电座护栏信号后的控制方法、芯片及机器人,护栏信号是充电座向外发出的防撞信号,充电座还发出用于引导机器人回座充电的引导信号;该控制方法包括:在机器人的红外接收头没有接收到引导信号的前提下,当机器人的红外接收头接收到护栏信号时,控制机器人绕着护栏信号的边界行走第一预设路径;在机器人的红外接收头没有接收到引导信号的前提下,当机器人的红外接收头没有接收到护栏信号时,控制机器人绕着护栏信号的边界行走第二预设路径;重复上述步骤,直到机器人的红外接收头接收到引导信号。本发明保证机器人实时接收到护栏信号,控制机器人在接收到引导信号紧密围绕充电座行走,提高机器人回充工作效率。
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CN112748728A
一种充电座信号的搜索方法、芯片及机器人
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112748728A Publication Date: 2021-05-04 Application Number: 201911050588.0 Filing Date: 2019-10-31 Inventor: 李明   Assignee: 珠海市一微半导体有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明公开一种充电座信号的搜索方法、芯片及机器人,该搜索方法包括:设置机器人的工作区域内的预设搜索起点;然后控制机器人从该预设搜索起点开始,采用随机行走的方式来搜索充电座信号。相对于规划式搜索路径,本技术方案的搜索时间有所缩短,电量消耗较少,提高回充效率。若机器人的前方没有检测到充电座信号,则控制机器人在所述工作区域内继续执行所述随机行走的方式,搜索机器人的前方是否有存在充电座信号,直至搜索的时间达到一个预设遍历时间为止。保证随机搜索的效率。
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CN112748729A
一种AGV路线优化及实时调度方法
Public
Publication/Patent Number: CN112748729A Publication Date: 2021-05-04 Application Number: 202010134309.5 Filing Date: 2020-02-23 Inventor: 赵江民   邓军   Assignee: 苏州景灏达机器人技术有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 一种AGV路线优化及实时调度方法,包括数学规划方法、仿真方法和人工智能方法,数学规划方法能为AGV选择最佳的任务及最佳路径,可以归纳为一个任务调度方法,数学规划方法采用整数规划、动态规划、petri方法,仿真方法是通过对实际的调度环境建模,从而对AGV的一种调度方案的实施进行计算机的模拟仿真,仿真方法采用离散事件仿真方法、面向对象的仿真方法和3维仿真技术方法,人工智能方法是把AGV的调度过程描述成一个在满足约束的解集搜索最优解的过程,人工智能方法利用知识表示技术,同时使用各种搜索技术,力求给出一个令人满意的解,具人工智能方法采用专家系统方法、遗传算法、启发式算法、神经网络算法。
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CN213338440U
一种基于路径规划的送餐机器人
Grant
Publication/Patent Number: CN213338440U Publication Date: 2021-06-01 Application Number: 202022820277.2 Filing Date: 2020-11-30 Inventor: 李诗珧   朱徐锟   张可馨   袁霄   石乐乐   Assignee: 南京信息工程大学   IPC: G05D1/02 Abstract: 本实用新型公开了一种基于路径规划的送餐机器人,包括存储盒、控制箱和机械腿,所述存储盒设置在控制箱上方,所述控制箱侧壁安装有机械腿,所述存储盒底部设置有压力感应模块和识别模块;所述控制箱内部设置有控制模块、路径规划模块、定位模块,所述控制箱内部外侧安装有摄像模块和照明模块。本实用新型,可以识别出送餐的最优路径进行配送,从而使外卖第一时间到达点餐者的手中,满足学生不出门即拿到外卖的需求,从而大大提高了送餐效率。同时也可以避免高峰期时每栋宿舍楼下人挤人,外卖餐盒到处都是的乱象,避免拿错外卖以及外卖被偷等困扰。
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US2021200238A1
LONG-TERM OBJECT TRACKING SUPPORTING AUTONOMOUS VEHICLE NAVIGATION
Publication/Patent Number: US2021200238A1 Publication Date: 2021-07-01 Application Number: 17/124,288 Filing Date: 2020-12-16 Inventor: Galoogahi, Hamed Kiani   Dicle, Caglayan   Assignee: MOTIONAL AD LLC   IPC: G05D1/02 Abstract: This disclosure relates in general to systems and methods for tracking objects proximate an autonomous vehicle. In particular, an object tracking system capable of re-identifying objects it has temporarily lost line of sight to is described. Re-identification of the objects allows earlier object detections to be used more effectively to predict motion likely to be taken by the objects.
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CN112947460A
基于激光点云模型的巡检机器人自动航线预置规划方法
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112947460A Publication Date: 2021-06-11 Application Number: 202110223484.6 Filing Date: 2021-03-01 Inventor: 王东芝   谢超善   Assignee: 北京玄马知能科技有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明提供了基于激光点云模型的巡检机器人自动航线预置规划方法,所述方法包括有,获取激光点云模型,确定作业区域,根据所述作业区域的等高线确定作业区域所述地形,根据激光点云模型中所需检测的设备设施的坐标与位置,搜索可行路线,根据机器人所处初始位置在可行路线中挑选其距离所需检测的设备设施的坐标与位置之间的最短可行路线作为行进路线,根据所需检测设备设施的坐标与高度调整机器人的相机拍摄角度和变焦倍数。本发明通过巡检激光点云模型场景内的三维模型,实现机器人航线的自由规划和校准,并实现机器人相机拍摄角度和变焦倍数的规划预置与拍摄效果校验,最终达到提高航线预置规划效率和提升巡检效果的目的。
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CN112965477A
一种基于动态安全域和避碰规则的障碍物避碰方法
Public
Publication/Patent Number: CN112965477A Publication Date: 2021-06-15 Application Number: 202110093467.5 Filing Date: 2021-01-22 Inventor: 邓芳   靳磊磊   何燕   候秀慧   王龙金   Assignee: 青岛科技大学   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明涉及一种基于动态安全域和避碰规则的障碍物避碰方法,其包括:根据无人船传感器和船舶自动识别系统,获取无人船和干扰船的基本信息,确定无人船和干扰船相对速度和相对方位角β,并基于避碰规则确定船舶间会遇局面;根据会遇船舶尺度、操纵性和相对速度、相对方位角,建立以干扰船为中心的动态禁止区和动态反应区;判断无人船和干扰船间碰撞风险,若具有碰撞风险,则进行避碰操作,并根据避碰规则确定遭遇单干扰船和多干扰船时避碰操作方式,确定局部避碰路点,规划避碰路径并判断何时结束避碰。本发明使无人船能够沿预先规划的路径航行的同时规避障碍物,为船舶安全航行提供基础。
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CN112965473A
导航服务器、自动导引运输车及其路线导航方法、系统
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112965473A Publication Date: 2021-06-15 Application Number: 201911184477.9 Filing Date: 2019-11-27 Inventor: 不公告发明人   Assignee: 深圳市大富科技股份有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本申请公开了一种导航服务器、自动导引运输车及其路线导航方法、系统,该方法包括:获取工作指令,并根据工作指令创建所述工作指令相应的导航路线,并控制所述导航路线上的显示单元产生相应的视觉编码信息,得到目标编码串;从所有AGV中确定出用于执行所述工作指令对应的任务的目标AGV;获取所述目标AGV对自身当前所处位置区域上的显示单元进行识别后得到的视觉编码信息,得到实时编码信息;通过实时比较所述目标编码串以及所述实时编码信息,以控制所述目标AGV沿着所述导航路线行走。可见,本申请是基于导航路线上的显示单元所形成的编码串来进行导航的,通过这种方式能够有效地对AGV进行导航。
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CN112965489A
一种基于碰撞检测的智能车高速换道规划方法
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112965489A Publication Date: 2021-06-15 Application Number: 202110164523.X Filing Date: 2021-02-05 Inventor: 蒋朝阳   盛树轩   荆崇波   Assignee: 北京理工大学   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明公开了一种基于碰撞检测的智能车高速换道规划方法,包括:对目标车道的状态空间进行采样得到换道结束点的终端状态,利用五次多项式对换道起始点和结束点之间的换道轨迹进行拟合,形成换道候选轨迹集;利用代价评估函数对换道轨迹集中的候选换道轨迹进行评估,选取评估得分最低的轨迹作为最佳换道轨迹;获取目标车道内目标车辆的历史运动状态信息,然后将历史运动状态信息从笛卡尔坐标系映射到Frenet坐标系下,进行目标车辆轨迹预测;进行规划换道轨迹与目标车辆预测轨迹之间的碰撞检测,根据碰撞检测的结果控制车辆的换道行为;本发明通过碰撞检测的方式保证车辆以最佳换道轨迹换道的同时最大程度保证高速换道的安全性。
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CN110320908B
一种AGV实时仿真系统
Grant
Publication/Patent Number: CN110320908B Publication Date: 2021-06-15 Application Number: 201910493120.2 Filing Date: 2019-06-06 Inventor: 熊俊涛   李中行   林国茂   吴升伟   郑镇辉   刘传家   李博   Assignee: 华南农业大学   广州智能装备研究院有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明公开了一种AGV实时仿真系统,包括AVG主控子系统、视觉导引子系统及仿真交互子系统;通过视觉导引子系统,拟合出小车本体的行驶轨迹计算出偏转角后,将偏转角传输至ACV主控子系统,由主控子系统的进行处理,获得小车本体实际行驶时的偏转角,作为第二偏转角,紧接着将小车本体实际行驶时的行驶速度和第二偏转角传输至仿真交互子系统。仿真交互子系统根据第二偏转角和小车本体实际的行驶速度,计算小车仿真模型在虚拟道路上,直行行驶时的行驶速度,和转弯行驶的小车中心的旋转角度和行驶速度,实现对小车本体实际行驶状态的仿真;通过实施本发明的实施例,用户可以通过仿真交互子系统监测到小车的行驶状态不用到作业现场,提高了便捷性。
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CN112925324A
一种无人舰艇控制系统及自动巡航控制方法
Substantial Examination
Publication/Patent Number: CN112925324A Publication Date: 2021-06-08 Application Number: 202110127900.2 Filing Date: 2021-01-29 Inventor: 余道洋   肖世龙   刘锦淮   Assignee: 中国科学院合肥物质科学研究院   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明公开了一种无人舰艇控制系统,包括远程控制单元,用于发出远程控制信号,所述远程控制单元包括遥控器、网络移动终端,所述遥控器包括预定巡航路线选择开关;信息处理单元,所述信息处理单元与遥控器、网络移动终端信号连通,用于接收所述遥控器、网络移动终端发出的远程控制信号并进行处理并生成执行控制信号;执行单元,用于接收所述信息处理单元发出的执行控制信号或遥控器所发出的远程控制信号,并根据所述接收的控制信号控制舰艇的移动,本发明针对目前无人船艇的自主巡航模式只能在电脑端进行操作,融合遥控器控制与电脑控制模式,利用遥控器操作来实现无人船艇自主巡航。
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