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Inventor Inventor Assignee Assignee IPC IPC
1 US2020310435A1
SELF-POSITION ESTIMATION METHOD
Publication/Patent Number: US2020310435A1 Publication Date: 2020-10-01 Application Number: 16/820,725 Filing Date: 2020-03-17 Inventor: Hasegawa, Yuji   Matsuzaki, Sango   Assignee: Honda Motor Co.,Ltd.   IPC: G05D1/02 Abstract: A method capable of appropriately estimating (specifying) a self-position of a mobile object while appropriately correcting an estimated value of a self-position by an SLAM algorithm is provided. In a self-position estimation method, an actual self-position of a mobile object 1 is specified (fixed) from self-positions estimated by a plurality of algorithms. The plurality of algorithms includes an SLAM algorithm (12) and an algorithm (11) different from the SLAM algorithm. A correction processing unit 16 intermittently corrects an estimated value of a self-position obtained by the SLAM algorithm in accordance with any one self-position out of an estimated value of a self-position obtained by an algorithm other than SLAM and a specified self-position.
2 US10768638B2
Method and device for switching driving modes to support subject vehicle to perform platoon driving without additional instructions from driver during driving
Publication/Patent Number: US10768638B2 Publication Date: 2020-09-08 Application Number: 16/724,513 Filing Date: 2019-12-23 Inventor: Kim, Kye-hyeon   Kim, Yongjoong   Kim, Hak-kyoung   Nam, Woonhyun   Boo, Sukhoon   Sung, Myungchul   Shin, Dongsoo   Yeo, Donghun   Ryu, Wooju   Lee, Myeong-chun   Lee, Hyungsoo   Jang, Taewoong   Jeong, Kyungjoong   Je, Hongmo   Cho, Hojin   Assignee: StradVision, Inc.   IPC: G05D1/02 Abstract: A method for switching driving modes of a subject vehicle to support the subject vehicle to perform a platoon driving by using platoon driving information is provided. And the method includes steps of: (a) a basement server, which interworks with the subject vehicle driving in a first mode, acquiring first platoon driving information, to N-th platoon driving information by referring to a real-time platoon driving information DB; (b) the basement server (i) calculating a first platoon driving suitability score to an N-th platoon driving suitability score by referring to first platoon driving parameters to N-th platoon driving parameters and (ii) selecting a target platoon driving group to be including the subject vehicle; (c) the basement server instructing the subject vehicle to drive in a second mode.
3 US10613541B1
Surface coverage optimization method for autonomous mobile machines
Publication/Patent Number: US10613541B1 Publication Date: 2020-04-07 Application Number: 15/406,890 Filing Date: 2017-01-16 Inventor: Ebrahimi, Afrouzi Ali   Mehrnia, Soroush   Schweigert, Sebastian   Assignee: AI Incorporated   IPC: G05D1/02 Abstract: A system and method for devising a surface coverage scheme within a workspace. Space within a two-dimensional map of the workspace is identified as free, occupied, or unknown. The map is divided into a grid of cells. A loop-free spanning tree is constructed within all free cells within the grid. The robotic device is programmed to drive along the outside edge of the spanning tree to cover all portions of each free cell at least once upon completing the path. The system monitors several performance parameters during each work session and assigns negative rewards based on these parameters. A large positive reward is assigned upon completion of the surface coverage. Spanning trees with at least slight differences are used to determine which spanning tree produces the highest reward. The system is programmed to attempt maximize rewards at all times, causing the system to learn the best eventual method or policy for servicing the workspace.
4 US2020125115A1
METHODS AND SYSTEMS OF DISTRIBUTING TASK REGIONS FOR A PLURALITY OF CLEANING DEVICES
Publication/Patent Number: US2020125115A1 Publication Date: 2020-04-23 Application Number: 16/410,193 Filing Date: 2019-05-13 Inventor: Hsu, Tao-chih   Wang, Yang-sheng   Chen, Chun-ting   Chen, Yu-ching   Assignee: Quanta Computer Inc.   IPC: G05D1/02 Abstract: A method of distributing task regions for a plurality of cleaning devices, including: dividing a task map into a plurality of basic sub-regions according to concave corners corresponding to the shape of the task map; combining each two adjacent basic sub-regions, and calculating basic cleaning time corresponding to each of the combined basic sub-regions; repeatedly combining each two adjacent basic sub-regions according to the basic cleaning time, and obtaining a basic partition result; selecting starting blocks according to positions of the plurality of task sub-regions in the basic partitioning result; combining the task sub-regions according to the position of each starting block, the position of each task sub-region, and the cleaning time corresponding to each task sub-region, and obtaining the task region distribution result; enabling cleaning devices to perform cleaning tasks according to the position of each cleaning device and the task region distribution result.
5 US2020233433A1
VIRTUAL WALL DEVICE AND ROBOT AND CONTROL METHOD THEREOF
Publication/Patent Number: US2020233433A1 Publication Date: 2020-07-23 Application Number: 16/438,980 Filing Date: 2019-06-12 Inventor: Yan, Jason   Assignee: YAN, Jason   IPC: G05D1/02 Abstract: The present invention is a virtual wall device and a robot and a control method thereof, comprising the virtual wall device and the robot. The virtual wall device can transmit a virtual wall signal to divide a workspace where the virtual wall device is located into separated areas and open areas. The virtual wall device uses a setting unit provided by itself to set an activity time in the separated area, and the robot determines whether to enter the separated area according to the virtual wall signal, and only after the activity time is reached after entering the separated area, the robot can leave the separated area autonomously without the guidance of the virtual wall device, and enter the open area, thus both the virtual wall device and the robot can save electric power.
6 CN111624999A
碰撞消除方法、装置、电子设备及可读存储介质
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111624999A Publication Date: 2020-09-04 Application Number: 202010465147.3 Filing Date: 2020-05-27 Inventor: 李伟杰   何玉东   杨晓光   Assignee: 北京易控智驾科技有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 一种无人驾驶车辆的碰撞消除方法、装置、电子设备及可读存储介质,应用于采矿技术领域,包括:获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态,基于该行驶状态和载重状态,根据预设的优先级规则,确定该两辆无人驾驶车辆的优先级高低,给优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令,以及,给优先级低的无人驾驶车辆发送避让指令,可解决多辆车同时在空旷区域内行驶时,可能造成的碰撞。
7 EP3735625A1
ROBOT NAVIGATION AND OBJECT TRACKING
Publication/Patent Number: EP3735625A1 Publication Date: 2020-11-11 Application Number: 19738252.6 Filing Date: 2019-01-11 Inventor: Jiang, Wei   Wang, Wei   Assignee: HUAWEI TECHNOLOGIES CO., LTD.   IPC: G05D1/02
8 CN111650945A
动态障碍物防撞方法
Public
Publication/Patent Number: CN111650945A Publication Date: 2020-09-11 Application Number: 202010598009.2 Filing Date: 2020-06-28 Inventor: 成成   颜波   徐成   张放   李晓飞   张德兆   王肖   霍舒豪   Assignee: 北京智行者科技有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明提供了一种动态障碍物防撞方法,包括:根据动态障碍物的瞬时速度和当前位置信息,预测得到动态障碍物在预设时长内的直线预测轨迹信息;当直线预测轨迹与规划的路径相交时,且当直线预测轨迹和规划的路径不为相向方向时,根据车辆的当前位置信息和动态障碍物的当前位置信息,确定动态障碍物所处的区域属性;根据动态障碍物所处的区域属性、动态障碍物的年龄,通过梯形速度规划算法,进行速度规划;动态障碍物的年龄为从获取障碍物信息的时刻开始计时的时长;根据规划的速度,生成控制信号,并将控制信号发送给执行器执行。由此,保证了车辆的安全。
9 CN106843198B
扫地机器人自动返回充电方法、扫地机器人和充电座
Valid
Publication/Patent Number: CN106843198B Publication Date: 2020-09-11 Application Number: 201510887971.7 Filing Date: 2015-12-07 Inventor: 不公告发明人   Assignee: 北京奇虎科技有限公司   奇智软件(北京)有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明提供一种扫地机器人自动返回充电方法、扫地机器人和充电座,通过获取充电座的三个感应器的位置信息,充电座上的三个感应器的位置构成等腰三角形;根据三个感应器的位置信息,构造等腰三角形;确定等腰三角形的第三边的中垂线;在中垂线上确定第一位置的坐标,第一位置和等腰三角形的第三边对应的顶点位于第三边的不同侧;控制从扫地机器人当前位置移动到第一位置,从第一位置沿中垂线向第三边对应的顶点方向移动,直到对接充电座的电源接触弹片,从而,能够准确的确定充电座的朝向,规划更加合理的自动返回充电路径、高效完成与电源接触弹片的对接,提高扫地机器人的智能化,提高用户体验。
10 CN107390691B
一种AGV路径跟踪方法
Valid
Publication/Patent Number: CN107390691B Publication Date: 2020-09-04 Application Number: 201710628585.5 Filing Date: 2017-07-28 Inventor: 胡政   钟杰辉   Assignee: 广东嘉腾机器人自动化有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明的一种AGV路径跟踪方法,(a)在AGV的导航机构内预设路径地图、路径点和直角坐标系;根据设置的路径点生成路径曲线方程S;(b)AGV按照路径曲线方程S行进;(c)导航机构以参考点O跟踪路径曲线方程S;(d)计算出当前参考点O的坐标以及车体当前航向角α;(e)计算出当前参考点O到路径曲线方程S上的最近点P的坐标;(f)计算出AGV的理论航向转角β;(g)计算横向偏差值e;(h)计算出偏差角δ;(i)判断AGV车体是否脱轨;(j)计算出舵轮转角A,驱动机构根据舵轮转角A修正行驶路线,完成一个路径跟踪周期。本发明的AGV路径跟踪方法,使AGV以较少的偏差沿着预设的路径曲线方程S行进。
11 CN111208827B
一种投射式AGV二维码导航系统及其应用
Valid
Publication/Patent Number: CN111208827B Publication Date: 2020-09-08 Application Number: 202010104494.3 Filing Date: 2020-02-20 Inventor: 冯健   Assignee: 崔永亮   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明公开了一种投射式AGV二维码导航系统,包括AGV小车、若干图像投射组件以及AGV控制系统;其中,图像投射组件安装于AGV小车的工作场景的顶部,用于将二维码图像按照指定的方向进行投射;AGV小车的一侧安装有投影识别平台,用于接收二维码图像;投影识别平台上安装有第一摄像头,用于识别二维码图像。本发明具有二维码维护方便的特点。
12 CN111638709A
自动避障跟踪方法、系统、终端以及介质
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111638709A Publication Date: 2020-09-08 Application Number: 202010211731.6 Filing Date: 2020-03-24 Inventor: 窦广正   李会川   Assignee: 上海黑眸智能科技有限责任公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本申请提供一种自动避障跟踪方法、系统、终端以及介质,解决了现有的大部分关于自动追踪技术在跟踪目标时出现障碍时还需手动控制可移动装置进行避障,从而导致浪费了大量人力和时间,降低了跟踪的灵活度和准确度,进而使自动追踪工作效率降低的问题。本申请基于计算机视觉技术、激光雷达自动建图技术、路径规划和运动过程中的动态避障自主运动控制技术,结合起来实现在真实三维场景下的目标自主跟随、引领功能以及任意点到点之间的自主定点移动功能,提高了跟随控制的准确度和灵活度,定点移动的准确性及安全性。
13 CN111624991A
一种消防机器人在窄巷中行驶的方法
Under Examination
Publication/Patent Number: CN111624991A Publication Date: 2020-09-04 Application Number: 201911097087.8 Filing Date: 2019-11-11 Inventor: 廖春生   胡峰   吕凯   Assignee: 深圳市荣盛智能装备有限公司   寰易(广东)应急安全科技集团有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明公开了机器人自动行驶时获取自身与两侧障碍物之间的实时间距;实时调整行驶方向,使得左前间距、左后间距、右前间距和右后间距保持在预设值以上;当左前间距、左后间距、右前间距和右后间距均小于所述预设值时,机器人刹车并向后台发出提醒,在收到后台对机器人下达的指令后执行指令动作,使得机器人继续行驶、原地待命或返回。这种救援消防机器人在窄巷中行驶的方法,能避免机器人在在窄巷中行驶类空间时,磕碰到两侧的墙壁或障碍物,使得机器人可以高效顺利地通过窄巷,也防止了机器人上的精密设备损坏,将维修成本控制在合理范围内。
14 CN111930126A
一种基于差速轮组AGV的导航纠偏方法
Public
Publication/Patent Number: CN111930126A Publication Date: 2020-11-13 Application Number: 202010842964.6 Filing Date: 2020-08-20 Inventor: 黎成杰   刘文鹏   段三军   李明   Assignee: 北京特种机械研究所   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明涉及一种基于差速轮组AGV的导航纠偏方法,包括以下步骤:给定AGV的Y方向速度Vy;通过前磁导航传感器和后磁导航传感器实时采集导航磁条信息,通过绝对值编码器实时检测各差速轮组的当前航向角;根据前磁导航传感器和后磁导航传感器的位置,计算AGV中心相对导航磁条的偏移量DP和航向偏角AP;根据DP和AP计算纠偏速度Vx和纠偏转速w;根据Vy、Vx和w计算各差速轮组的目标速度及目标航向角;根据各自的目标速度、目标航向角和当前航向角计算各差速轮组左驱动轮和右驱动轮的目标角速度;根据各差速轮组左驱动轮和右驱动轮的目标角速度控制对应驱动电机的转速。其具有流程简单、执行速度快、纠偏精度高、稳定可靠的优点。
15 CN108459605B
基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法
Valid
Publication/Patent Number: CN108459605B Publication Date: 2020-11-20 Application Number: 201810240493.4 Filing Date: 2018-03-22 Inventor: 黄康   张雁欣   孙浩   甄圣超   陈盼盼   李传阳   刘荣耀   郑运军   Assignee: 合肥工业大学   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明提供基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法,涉及AGV系统的控制方法技术领域。操作步骤如下所示:(1)建立AGV轮子动力学模型;(2)设立结构约束,建立AGV系统动力学模型;(3)基于AGV系统的动力学模型的性能轨迹约束,求取约束力矩;(4)建立基于Udwadia‑Kalaba理论的轨迹跟踪控制器,通过所述轨迹跟踪控制器控制所述AGV系统的运行。通过在基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法,建模过程中采用Udwadia‑Kalaba理论,不需要再确定通常很难获得的拉格朗日乘数,为约束机械系统的建模开辟了新的途径。
16 CN111562790B
一种移动机器人自动更换功能箱的控制系统及控制方法
Valid
Publication/Patent Number: CN111562790B Publication Date: 2020-11-17 Application Number: 202010672444.5 Filing Date: 2020-07-14 Inventor: 蒋波   杜建   Assignee: 广州合创未来科技有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明提供了一种移动机器人自动更换功能箱的控制系统,其包括控制服务器;至少一个移动机器人,对应每个移动机器人的第一功能箱的第一更换装置,至少一个第二更换装置,所述控制服务器配置为执行程序以实现移动机器人自主前往第一更换装置卸载当前功能箱并在第二更换装置安装可用功能箱。本系统实现了对垃圾回收系统的智能配置和维护。本申请还公开了对应的方法。
17 CN110879594B
一种基于大数据的机器人路径规划的数据管理系统
Valid
Publication/Patent Number: CN110879594B Publication Date: 2020-11-17 Application Number: 201911166540.6 Filing Date: 2019-11-25 Inventor: 曾箫潇   周慧   谢永盛   冯文健   李洁坤   唐小平   余荣川   Assignee: 广西科技师范学院   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明公开了一种基于大数据的机器人路径规划的数据管理系统,用于解决现有技术中机器人路径上有障碍物,而存储的路径无法及时更新,导致经过该障碍物时的运输机器人无法进行路径正常执行的问题;包括数据采集模块、路径输入模块、服务器、路径更换模块、路径管理模块、路径计算模块、员工登录模块和存储分配模块;本发明通过对运输路径上的路径障碍物进行分析计算,可以得到运动机器人的更换路径,同时数据管理模块对障碍物矩形区域进行分析,可以对服务器内经过障碍物矩形区域的运输路径进行变更,通过存储分配模块将运输路径分配至员工的电脑终端进行备份存储,便于对运输路径的数据进行备份存储。
18 CN111949020A
基于AR路径引导的仓库多人拣货的路径规划方法及系统
Public
Publication/Patent Number: CN111949020A Publication Date: 2020-11-17 Application Number: 202010705271.2 Filing Date: 2020-07-21 Inventor: 胡小建   周琼   刘婷婷   李睿豪   Assignee: 合肥工业大学   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明实施方式提供一种基于AR路径引导的仓库多人拣货的路径规划方法及系统,属于仓库拣货技术领域。所述路径规划方法包括:获取拣货人员上传的取货信息单;通过图像识别方法确定所述取货信息单的每件货物在仓库中的位置,并标定为拣货节点;根据所述拣货节点生成最佳路径以指引所述拣货人员前往取货。本发明提供的基于AR路径引导的仓库多人拣货的路径规划方法及系统通过获取拣货人员上传的取货信息单,再通过预设的图像识别方法确定取货信息单中每件货物在仓库中的位置,然后生成最佳路径指令拣货人员前往拣货,简化了拣货人员的工作流程,提高了仓库拣货的效率。
19 CN106843229B
用于移动设备的虚拟轨道设计系统及其实现方法
Valid
Publication/Patent Number: CN106843229B Publication Date: 2020-11-10 Application Number: 201710181094.0 Filing Date: 2017-03-24 Inventor: 白静   何文灏   季奔牛   吕俊超   章迪   李宇翔   黄珏珅   陈士凯   Assignee: 上海思岚科技有限公司   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明公开了一种用于移动设备的虚拟轨道设计系统及其实现方法,该系统包括:通信模块:主要用于相关地图信息、虚拟轨道信息、定位信息、任务信息传递,起到桥梁的作用;交互模块:通过图形化的编辑环境,设定任意形状、长度的固定轨道,并支持分段修改、删除轨道等功能,并将此虚拟轨道信息发送至智能巡航算法处理模块;获取模块:获取交互模块提供的虚拟轨道信息,并进行相关数据存储,并将此信息发送至轨道关键点提取模块。本发明能够不需要额外的成本部署辅助设备,使用更加的方便、灵活、快捷,除此不用改变环境,增添删除更加方便,更加智能化。
20 CN108388247B
一种基于有向通信网络的无人车编队驾驶方法
Valid
Publication/Patent Number: CN108388247B Publication Date: 2020-11-10 Application Number: 201810090570.2 Filing Date: 2018-01-30 Inventor: 叶菲   张卫东   樊玮璐   李茂峰   乔磊   胡智焕   陆宇   Assignee: 上海交通大学   IPC: G05D1/02 Abstract: 本发明涉及一种基于有向通信网络的无人车编队驾驶方法,包括以下步骤:1)对无人车编队中的个体无人车的传递函数模型进行辨识;2)设置无人车编队的通信网络拓扑并获取每辆车的输入度;3)根据性能指标构建个体无人车的H最优编队控制器;4)在H最优编队控制器后串联滤波器f(s),并且获取性能度的稳定域,在稳定域内定量调节,实现标称性能和鲁棒性能的折中;5)将个体无人车H最优编队控制器转化为最优PID控制器;6)对最优PID编队控制器进行离散化,获得控制信号序列,并输出编队控制命令。与现有技术相比,本发明具有分布式单独设计、便于实际应用、平衡标称性能和鲁棒性能等优点。